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基于无线智能控制的新型微型六足机器人 摘要 仿生六足步进机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人。仿生步进机器人比传统的轮式机器人有更好的移动性，它采用类拟生物的爬行机构进行运动,自动化程度高，具有丰富的动力学特性。此外，足式机器人相比其它机器人具有更多的优点：它可以较易地跨过比较大的障碍（如沟、坎等），并且机器人足所具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强。 本文基于上海交通大学测控技术与仪器系的张涛，颜国正，刘华的《新型微型六足机器人的运动原理及控制程序》基础之上，使用常见的89S51单片机实现该机器人的无线智能控制。 关键词：无线控制、舵机控制、仿生六足步进 1.引言 近年求．为实现生产过程自动化，已有不少操作机器人广泛应用于生产过程，尤其是那些人力所限和人所不及的外辩环境或危险场所，将是机器人进一步发展的应用领域。 目前，多足仿生机器人的研究基本上是基于模仿自然界中昆虫的运动步态（如蚂蚁）来设计的，通常都会选择周期规则步态作为仿生多足机器人的步态规划依据。虽然该类多足仿生机器人的脚具有较大的自由度，但是其控制起来较为烦琐，并且不能精确的定位。 2.正文 2.1 无线控制的基本原理和特点 本作品采用编码解码芯片PT2262/PT2272芯片，该芯片是台湾普城公司生产的一种CMOS工艺制造的低功耗低价位通用编解码电路。PT2262/2272最多可有12位(A0-A11)三态地址端管脚(悬空,接高电平,接低电平),任意组合可提供531441地址码,PT2262最多可有6位(D0-D5)数据端管脚,设定的地址码和数据码从17脚串行输出，可用于无线遥控发射电路。 编码芯片PT2262发出的编码信号由：地址码、数据码、同步码组成一个完整的码字，解码芯片PT2272接收到信号后，其地址码经过两次比较核对后，VT脚才输出高电平，与此同时相应的数据脚也输出高电平，当17脚为高电平期间315MHz的高频发射电路起振并发射等幅高频信号，当17脚为低平期间315MHz的高频发射电路停止振荡，所以高频发射电路完全收控于PT2262的17脚输出的数字信号，从而对高频电路完成幅度键控（ASK调制）相当于调制度为100％的调幅。 在具体的应用中，外接振荡电阻可根据需要进行适当的调节，阻值越大振荡频率越慢，编码的宽度越大，本作品采用2262/1.2M＝2272/200K的组合的，数据端也只使用其中的D0~D3管脚，因此一共提供 24 =16种指令。 2.2 单片机对舵机的控制 舵机最早出现在航模运动中，主要由一下几个部分组成：舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计=直流电机和控制电路板等。其工作原理为：控制电路板接收来自信号线的控制信号（脉宽调制信号），控制电机转动，电机带动一些列齿轮组，减速后传动至输出舵盘。舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止。 正是由于舵机的位置可控性，和控制信号为方便与数字系统进行接口的脉宽调制信号，所以本文设计的机器人使用舵机来实现转角、水平和铅直方向上的运动。89S51拥有两个16位的内部计数器，因此可以方便使用它产生周期20ms的脉冲信号来控制舵机：使用频率为12M的晶振，以计数器1为例，先设定脉宽的初始值（假定1.5ms），并置输出P2.7为高电平；当计数结束时，触发计数器溢出中断函数，中断函数中改变输出P2.7为反相（此时跳为低位），再用20000（代表20ms周期）减去高位用的时间，就是本周期中低位的时间，直道定时器再一次产生溢出中断，重复上一过程。在无线接收模块中，单片机是通过对接收的指令进行判断，分别至不同的中断脉宽的初始值轮流控制三个舵机以实现机器人的连续运动。 2.3 基于蓝牙耳机的语音智能控制小车 （1）系统结构框图： （2）硬件设计： a. 无线发射模块设计： b.无线接收模块： （3）软件设计： 软件的设计主要包括两部分：无线发射模块程序的设计，无线接收模块程序设计。 a. 无线发射模块程序的设计： 本程序的设计使用汇编，鉴于篇幅有限，程序源代码无法提供，这里只能将程序流程表示如下，各参数的赋值不再赘述。 b．凌阳单片机放音程序框图： (4) 基于无线智能控制的新型微型六足机器人实物图： 3.参考文献 1. 张涛，颜国正，刘华—— 新型微型六足机器人的运动原理及控制程序，2006 2. 吴华波　钱春来 —— 基于AT89C2051的多路舵机控制器设计，2006 串口通讯 无