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1.taskSpawn 创建(产生并激活）新任务　 int taskSpawn　 (　 char *name,　 int priority,　 int options,　 int stackSize,　 FUNCPTR entryPt,　 int arg1,　 int arg2, int arg3,　 int arg4, int arg5,　 int arg6, int arg7,　 int arg8, int arg9,　 int arg10　 )　 函数运行成功返回任务ID号，否则为ERROR。　任务可选项的几种模式如下表：　名 称　值　描 述　VX_FP_TASK　VX_NO_STACK_FILL　VX_PRIVATE_ENV　VX_UNBREAKABLE　VX_SUPERVISOR_MODE　0x8　0x100　0x80　0x2　运行带浮点的协处理器　不使用0xee填充堆栈　用私有环境运行任务　断点失效　用户任务常用值　　2.taskDelete 删除一个任务　STATUS taskDelete　(　 int tid　)　 删除指定ID号的任务，并释放任务所占有的内存　3.taskDelay 延迟任务　STATUS taskDelay　(　 int ticks　)　 任务延迟为某一任务休眠一定时间提供了简单的处理方法，一般用于任务的周期性循环执行。当输入参数为NO_WAIT（其值为零）时，表示将所延迟的任务切换到同一优先级就绪队列的尾部。　4.taskSuspend 任务悬置　 STATUS taskSuspend　 (　 int tid　 )　5.taskResume 恢复任务　 STATUS taskResume　 (　 int tid　 )　6.msgQCreate 创建并初始化消息队列　 #include msgQLib.h　 MSG_Q_ID msgQCreate　 (　 int maxMsgs,　 int maxMsgLength,　 int options　 )　消息入列方式有两种：MSG_Q_FIFO 先进先出 ，按时间先后顺序考虑；MSG_Q_PRIORITY 按消息优先级考虑。　7.msgQSend 向一消息队列发送消息包　 STATUS msgQSend　 (　 MSG_Q_ID msgQId,　 char * buffer,　 UINT nBytes,　 int timeout,　 int priority　 )　 该函数将长度为nBytes的缓冲区buffer消息包发向消息队列msgQId. 如果任务正在等待接收该消息队列的消息包，消息将立即被送到第一个等待的任务。如果没有任务等待此消息，消息包被保留在消息队列中。　 参数timeout指明：当消息队列已满时，等待消息队列有空间时所等待的时间。超过该时间还没空间可用的话，消息包被舍弃。它有两个特殊值：NO_WAIT（0）立即返回，不管消息包是否被发送；WAIT_FOREVER（-1）一直等待消息队列有空间可用。　 参数priority指明发送的消息的优先级，可能值有：MSG_PRI_NORMAL(0)正常优先级，将消息置于消息队列的尾部；MSG_PRI_URGENT(1)紧急消息，将消息置于消息队列的首部。　8.msgQReceive 接收消息　 int msgQReceive　 (　 MSG_Q_ID msgQId,　 char * buffer,　 UINT maxNBytes,　 int timeout　 )　 该函数从消息队列msgQId接收消息，将其拷贝到最大长度为maxNBytes的缓冲区buffer。如果消息包长度超过maxNBytes,多余部分被舍弃。等待时间timeout有两个特殊值： NO_WAIT（0）立即返回；WAIT_FOREVER（-1）一直等待消息队列有消息可取。　9.msgQDelete 删除一个消息队列　 STATUS msgQDelete　 (　 MSG_Q_ID msgQId　 )　 任何因发送或接收该消息队列的消息的任务都将解阻，并返回错误errno.　10. wdCreate 创建看门狗定时器　 WDOG_ID wdCreate(void)　11. wdStart 启动定时器　 STATUS wdStart　 （　 WDOG_ID wdId,　 int delay,　 FUNCPTR pRoutine,　 int parameter　 ）　12. wdCancel 取消一个当前工作的定时器　 STATUS wdCancel　 (　 WDOG_ID wdId　 )　 该函数只是让定时器的延迟值为零来取消其工作。　13. wdDelete 删除定时器　 STATUS wdDelete　 (　 WDOG_ID