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附：常用系统调用 1.taskSpawn 创建(产生并激活）新任务 int taskSpawn ( char *name, /*新任务名称*/ int priority, /*任务的优先级*/ int options, /*任务可选项*/ int stackSize, /*任务堆栈大小*/ FUNCPTR entryPt, /*任务入口函数*/ int arg1, /*任务入口函数所带参数1~10*/ int arg2, int arg3, int arg4, int arg5, int arg6, int arg7, int arg8, int arg9, int arg10 ) 函数运行成功返回任务ID号，否则为ERROR。 任务可选项的几种模式如下表： 名 称 值 描 述 VX_FP_TASK VX_NO_STACK_FILL VX_PRIVATE_ENV VX_UNBREAKABLE VX_SUPERVISOR_MODE 0x8 0x100 0x80 0x2 运行带浮点的协处理器 不使用0xee填充堆栈 用私有环境运行任务 断点失效 用户任务常用值 2.taskDelete 删除一个任务 STATUS taskDelete ( int tid /*删除任务的ID号*/ ) 删除指定ID号的任务，并释放任务所占有的内存 3.taskDelay 延迟任务 STATUS taskDelay ( int ticks /*延迟的时间滴答数*/ ) 任务延迟为某一任务休眠一定时间提供了简单的处理方法，一般用于任务的周期性循环执行。当输入参数为NO_WAIT（其值为零）时，表示将所延迟的任务切换到同一优先级就绪队列的尾部。 4.taskSuspend 任务悬置 STATUS taskSuspend ( int tid /*被悬置的任务ID号*/ ) 5.taskResume 恢复任务 STATUS taskResume ( int tid /*恢复的任务ID号*/ ) 6.msgQCreate 创建并初始化消息队列 #include MSG_Q_ID msgQCreate ( int maxMsgs, /*队列所能容纳的最大消息数目*/ int maxMsgLength, /*每一消息的最大长度*/ int options /*消息入列方式*/ ) 消息入列方式有两种：MSG_Q_FIFO 先进先出，按时间先后顺序考虑；MSG_Q_PRIORITY 按消息优先级考虑。 7.msgQSend 向一消息队列发送消息包 STATUS msgQSend ( MSG_Q_ID msgQId, /*所发向的消息队列名*/ char * buffer, /*消息包所在缓冲区指针*/ UINT nBytes, /*消息包长度*/ int timeout, /*等待的时间长度*/ int priority /*优先级*/ ) 该函数将长度为nBytes的缓冲区buffer消息包发向消息队列msgQId. 如果任务正在等待接收该消息队列的消息包，消息将立即被送到第一个等待的任务。如果没有任务等待此消息，消息包被保留在消息队列中。 参数timeout指明：当消息队列已满时，等待消息队列有空间时所等待的时间。超过该时间还没空间可用的话，消息包被舍弃。它有两个特殊值：NO_WAIT（0）立即返回，不管消息包是否被发送；WAIT_FOREVER（-1）一直等待消息队列有空间可用。 参数priority指明发送的消息的优先级，可能值有：MSG_PRI_NORMAL(0)正常优先级，将消息置于消息队列的尾部；MSG_PRI_URGENT(1)紧急消息，将消息置于消息队列的首部。 8.msgQReceive 接收消息 int msgQReceive ( MSG_Q_ID msgQId, /*接收消息的消息队列ID号*/ char * buffer, /*接收消息的缓冲区指针*/ UINT maxNBytes, /*缓冲区长度*/ int timeout /*等待时间*/ ) 该函数从消息队列msgQId接收消息，将其拷贝到最大长度为maxNBytes的缓冲区buffer。如果消息包长度超过maxNBytes,多余部分被舍弃。等待时间timeout有两个特殊值： NO_WAIT（0）立即返回；WAIT_FOREVER（-1）一直等待消息队列有消息可取。 9.msgQDelete 删除一个消息队列 STATUS msgQDele