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2012飞思卡尔智能车速度pid调试
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void SpeedControl(void)
{ //速度控制
int ErrorSum=0;
int SpeedCtl;
int tri_speed=20;
static uchar SpeedUp;
static uchar SpeedDown;
uint den;
static uint StraightTime;
static uint StraightLineCounter;
SteerIncrementError[2] = SteerIncrementError[1];
SteerIncrementError[1] = SteerIncrementError[0];
SteerIncrementError[0]=SteerIncrementCache[0]
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