精品第十九节 状态观测器与调节器设计.pptVIP

第十九节 状态观测器与调节器设计 一 全阶状态观测器 二 降维观测器 三 调节器的设计 * 一 全阶状态观测器 利用观测误差修正模型的输入，构成闭环估计。 1. 预测观测器 基本思想：利用测量的输出值 y(k) 去估计 下一时刻的状态 观测器方程 * 观测误差由[F－LC]决定，如果[F－LC]特性是快速收敛的，则对任何初始误差，观测误差将快速收敛到零。 观测误差方程 * 预测观测器结构图 预测观测器结构图 G C F z-1 I ＋ u(k) y(k) x(k) G C F z-1 I ＋ L * ★ 观测器的极点配置 由观测器的方程可知，通过合理选取增益矩阵L，配置观测器的极点，可以加快观测误差的收敛速度。 如系统完全可观，可得其可观标准型 * 相应的观测器可观标准型为 * 观测误差为 上述矩阵中的最后一列即为其特征多项式的系数，因此，可根据期望的特征多项式，确定观测器的增益矩阵 L 。 求观测器增益矩阵的Ackermann 公式 * 2. 现今观测器 以上估计方法，将产生一步的延迟，即用当前的测量值及估计误差去估计或修正下一时刻的估计值，精度相对较差。 构造现今观测器 引入开环估计 再引入现今观测误差修正，得到(k +1) 时刻观测值 或 * * 观测误差方程 现今观测器与