基于多传感器融合的拖拉机自动导航技术.pdfVIP

2011年 12月 农 机 化 研 究 第 12期 基 于 多传 感器 融合 的拖拉机 自动导 航技术 李 军 ，马 蓉 (石河子大学 机 电学院，新疆 石河子 832000) 摘 要：GPS是农业 自动导航车辆获取导航信息的一种主要方式 ，其任务是获取拖拉机的绝对位置信息 ，而多传 感器融合可 以在 GPS提供的绝对位置信号丢失时为拖拉机提供位置、姿态和航向信息，进行准确的定位。为此， 介绍 了GPS以及多传感器融合在拖拉机 自动导航 中的应用现状 ，指 出GPS及多传感器在 自动导航方面的优势和 存在的问题 ，分析 了GPS和多传感器融合 的导航方式在未来精细农业领域的巨大作用。 关键词 ：GPS；多传感器 ；惯性导航 ；拖拉机 ；自动导航 ；精细农业 中图分类号：TP212．9；s126 文献标识码：A 文章编号：1003—188X(2011)12—0237—04 的主流。但是 GPS导航系统最大的弱点是其定位精 0 引言 度受到外部环境影响比较大，当出现卫星信号因遮挡 由于播种机械呈现出作业速度越来越快、作业幅 而丢失的情况时，其定位误差将增大，甚至可能出现 宽越来越宽、作业质量要求越来越高的发展趋势，使 不能定位的现象。 得作为主要动力源的拖拉机 日益向着大型化的方向 机器视觉作为人工智能的核心之一，其在 自动导 发展。而在高速宽幅作业机械行进过程中，要求驾驶 航中发挥重要作用。机器视觉适应能力强，探测范围 员在操纵拖拉机精确沿预定路线 走的同时 目测 田 宽，信号丰富完整，有利于实现精确 自动导航。但是 间作业情况。对于播种作业来说，田块面积越大，漏 机器视觉也会因为某些原因而造成信号的丢失，如植 行和叠行作业现象将愈严重。因此 ，人们迫切要求能 株的缺失和大面积杂草的发生，路标导航系统就可能 够最大限度地提高这些拖拉机的工作效率，降低人工 会失效。 操作难度，并提高作业精度。拖拉机 自动导航及其相 惯性导航系统属于一种推算导航方式，可连续测 关技术能减轻驾驶员的劳动强度，使驾驶员在作业过 出运动体的当前位置。惯性导航系统由于它是不依 程中可以用更多的时间注意观察农具的工作状况，有 赖于任何外部信息也不向外部辐射能量的自主式系 利于提高田间作业质量，保证播种作业时衔接行距的 统，故隐蔽性好且不受外界电磁干扰的影响，可全天 精度 ，避免作业过程中产生衔接行的 “重漏”，使农作 侯全球、全时间地工作于空中地球表面乃至水下。它 物的种植农艺特性优化，并降低 由此产生的燃油消 能提供位置、速度、航向和姿态角数据，所产生的导航 耗，减少农作物生产投入成本，还可实现夜间播种作 信息连续性好，而且噪声低 ，数据更新率高、短期精度 业，延长作业时间，提高机车的出勤率与时间利用率 ， 和稳定性好。但是导航信息经过积分而产生，定位误 为抢农时创造条件。此外，拖拉机 自动导航还是实现 差随时间而增大，长期精度差，在每次使用之前需要 变量作业的基础，可促进精准农业的深入发展。 较长的初始对准时间，设备的价格较昂贵，还不能给 出时间信息。 1 单一导航技术用于拖拉机导航的局限性 因此，GPS作为一种绝对位置传感器广泛应用于 GPS系统能够提供车辆的三维空间位置信息，在 车辆 自主导航系统，能够为车辆提供高