一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析-中国机械工程.pdfVIP

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2018-10-12 发布于天津
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一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析-中国机械工程.pdf

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一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析-中国机械工程

一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析———谢俊匡俐辉马履中等暋暋暋一种新型串联中医推拿机械臂的机构综合和工作空间分析谢俊匡俐辉马履中杨启志暋暋暋暋 , , 江苏大学镇江 212013 : 、、、 , 摘要针对中医推拿的按揉滚振种推拿手法从型综合方面对推拿机器人机械臂进行结构设 4 , , , , 计采用Denavit-Hartenber法通过齐次坐标变换建立了机械臂的运动学模型并对其正运动学方 g 。 , 。程进行了求解基于图解法对推拿机械臂工作空间进行分析得知推拿机械臂大小臂长度应相等同 , , , 时基于蒙特卡罗原理通过 MATLAB编程对六自由度推拿机械臂的工作空间进行了数值解的描绘 , , 。结果表明推拿机械臂的工作空间内部工作点密集且分布均匀满足推拿动作高效作业的要求 : ; ; ; ; 关键词推拿机械臂型综合工作空间图解法蒙特卡罗原理中图分类号: 文章编号: — ( ) — — TH115暋暋暋 1004 132X201106 0697 05 T eSnthesisandAnalsisofWorksaceofaNovelSeriesChineseMedicalMassaeArm yp y y p g XieJun暋Kuan Lihui暋MaL湽zhon暋Yan Qizhi g g g , , , JiansuUniversit Zhenian Jiansu212013 g y j g g : , , , AbstractBasedontheChinesemedicalmassaemaniulationofressin kneadin rollin and g p p g g g , , vibratin method fromasectsoft e-snthesisanddimension-snthesisthedesinrulesofme g p yp y