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嵌入式操作系统内核与软件开发 学习目的及主要内容 学习目的： 本章介绍嵌入式操作系统的原理和基于多任务操作系统的软件 开发，并简介了常用的嵌入式操作系统的特点。 主要内容： 1. 操作系统能够简介 2. 嵌入式RTOS ⑴ RTOS概念 ⑵ RTOS基本术语 ⑶ RTOS关键技术指标 3. 利用嵌入式操作系统开发应用 4. 常用的嵌入式操作系统简介 5. 如何选择嵌入式操作系统 1 概述 简单的系统设计可以不使用操作系统，被称作裸机设计。复杂系统 一般需要使用嵌入式操作系统，这样的系统一般需要扩展程序存储器， 资源相对比较多，系统实现的功能比较复杂，软件开发的工作量和开发 的难度比较大，维护费用较高。而使用嵌入式操作系统可以有效地提高 这些系统的开发效率。 使用操作系统的好处是：与其设计一个复杂的软件系统来处理多个 事件，不如使用一个嵌入式操作系统来管理多个任务，每个事件由一个 任务来完成。 2 操作系统简介 1. 操作系统定义 操作系统是计算机的一个大型的系统软件，是计算机的管家和 指挥中心，是计算机功能的扩展、资源管理器。 2. 操作系统分类 ⑴ 批处理操作系统 a. 单道批处理操作系统 b. 多道批处理操作系统。 ⑵ 分时操作系统 a. 单道分时系统 b. 具有前、后台的分时系统 c. 多道分时系统 ⑶ 实时操作系统 3. 操作系统的功能组成 ⑴ 处理机管理 a. 任务调度：保存当前任务的上下文、选择下一个任务、加载下一个任 务、转交控制给下一个任务。 b. 协作与占先多任务 c. 任务之间的通信 ⑵ 存储器管理 ⑶ 文件管理 3 嵌入式RTOS的基本概念 ⑴ 嵌入式系统 指操作系统和功能软件集成于计算机硬件系统之中。 ⑵ 嵌入式实时多任务操作系统 实时操作系统是指具有实时性、能支持实时控制系统工作的操 作系统。其首要任务是调度一切可利用的资源完成实时控制任务， 重要特点是要满足对时间的限制和要求。 ⑶ 实时系统与分时系统 分时操作系统，软件的执行在时间上的要求并不严格；实时系 统是对事件进行实时处理，具有时间确定性，系统能对运行情况的 最好和最坏做出精确的估计。 ⑷ RTOS的工作状态 系统中的任务一般有4种状态：运行（Executing）、就绪 （Ready）、挂起（Suspended）和睡眠（Dormant） 4 RTOS基本术语 ⑴ 硬实时(HardReal-Time) 硬实时主要强调对实时性的要求较高。 ⑵ 优先级驱动(Priority-Driven) 在任何给定的时间内，总是把处理器分配给最高优先级的任务。 ⑶ 优先级反转(Priority-Inversion) 优先级继承技术可以解决优先级反转问题。 ⑷ 优先级继承(Priority Inheritance) 用来解决优先级反转问题的技术。 ⑸ 实时执行体(Real time Executive)/内核(Kernal) 嵌入式系统中的一套支持实时系统所必须的机制。 ⑹ 任务(Task) 在程序设计时，任务被设计成无限循环程序（过程）。 ⑺ 任务上下文(Task Context) 指一个未运行的任务的状态，如堆栈指针、计数器、内存字段和通 用寄存器等。 ⑻ 调度延迟(Scheduling Latency) 指当一个事件从引起更高优先级的任务就绪到这个任务开始运行之 间的时间。 ⑼ 可伸缩的体系结构(Scalable Architecture) 指一个软件系统能够支持多种应用而无须在接口上做很大的变动。 ⑽ 中断延迟(Interrupt Latency) 指从中断发生到开始执行中断处理程序的这段时间。 ⑾ 互斥(Mutual Exclusion) 用于控制多任务对共享数据进行顺序访问的同步机制。 ⑿ 抢占(Preemptive) 指的是一个正在执行的任务可以被打断而让另外一个任务运行，这 提高了应用对外部中断的响应性。 5 RTOS关键技术指标 ⑴ 任务调度算法 从调度策略上分：优先级调度策略、时间片轮转调度策略；从调度 方式上分：可抢占式、不可抢占式、选择可抢占式调度方式；从时间片 分：固定、可变时间片轮转。 ⑵ 上下文切换时间(Context Switching Time) 指的是当处理器的控制权由运行任务转移