专题8-误差分析(3章).ppt

第1章 自动控制的一般概念 自动控制原理 稳态误差分析 (1) 稳态误差分析 (2) 计算稳态误差的一般方法 (1) 计算稳态误差的一般方法 (2) 静态误差系数法（1） 静态误差系数法（2） 静态误差系数法（3） 例子 作业：p134 3-13(2),3-14(1) C B B D C A D C C A * * (Principles of Automatic Control） 稳态误差是系统的稳态性能指标， 是对系统控制精度的度量。 本讲只讨论系统的原理性误差， 不考虑由于非线性因素引起的误差。 对稳定的系统研究稳态误差才有意义， 所以计算稳态误差应以系统稳定为前提。 通常把在阶跃输入作用下没有原理性稳态误 差的系统称为无差系统； 而把有原理性稳态误差的系统称为有差系统。 概 述 误差与稳态误差 计算稳态误差的一般方法 （1）判定系统的稳定性 稳态误差 （2）求误差传递函数 （3）用终值定理求稳态误差 按输入端定义的误差 按输出端定义的误差 例１ 系统结构图如图所示，已知 r(t)=n(t)=t，求系统的稳态误差。 解． 例2 已知系统结构图, 求 r(t)分别为A·1(t), At, At2/2时的稳态误差。 解． 系统自身的结构参数 影响ess的因素： 外作用的形式（阶跃、斜坡或加速度等） 外作用的类型（控制量，扰动量及作用点） 静态误差系数法 —— r(t)作用时ess的计算规律 自动控制原理1～3章测验题 ? 一. 单项选择题 ( 在每小题的四个备选答案中，选出一 个正确的答案，将其题号写入题干的○内，每小题 1分，共 分 ) 1．适合于应用传递函数描述的系统是 A．非线性定常系统； B．线性时变系统； C．线性定常系统； D．非线性时变系统。 ○ 2．某0型单位反馈系统的开环增益为K，则在 输入下，系统的稳态误差为 A．0； B． ； C． ； D． 。 ○ 3．动态系统 0 初始条件是指 t0 时系统的 A．输入为 0 ； B．输入、输出以及它们的各阶导数为 0； C．输入、输出为 0； D．输出及其各阶导数为 0。 ○ ○ 4．若二阶系统处于无阻尼状态，则系统的 阻尼比ξ应为 A．0ξ1； B．ξ=1；C．ξ1； D．ξ=0。 5．在典型二阶系统传递函数 中,再串入一个闭环零点，则 A．超调量减小； B．对系统动态性能没有影响； C．超调量增大； D．峰值时间增大。 ○ ○ 6．讨论系统的动态性能时，通常选用的典型 输入信号为 A．单位阶跃函数 ； B．单位速度函数 ； C．单位脉冲函数 ； D．单位加速度函数。 7．某I型单位反馈系统，其开环增益为 ， 则在 输入下，统的稳态误差 Ａ. ０； Ｂ. ； Ｃ. ； Ｄ. 。 ○ 8．欠阻尼二阶系统的 ，都与 Ａ． 有关； Ｂ． 无关； Ｃ． 有关 Ｄ． 无关。 ○ ○ 9.稳态速度误差的正确含义为（A为常值）： Ａ． 时，输出速度与输入速度之间的稳态误差； Ｂ． 时，输出位置与输入位置之间的稳态误差； Ｃ． 时，输出位置与输入位置之间的稳态误差； Ｄ． 时，输出速度与输入速度之间的稳态误差。 10．某系统单位斜坡输入时 ，说明该系统 A．是0型系统； B．闭环不稳定； C．闭环传递函数中至少有一个纯积分环节 　　D．开环一定不稳定。