基于点云数据的工件坐标系拟合算法.PDFVIP

２０１７年第５１卷Ｎｏ．８ １１７ 基于点云数据的工件坐标系拟合算法 １，２ １ １ 万志波 ，于胜文 ，刘尚国 １ ２ 山东科技大学；青岛大学 摘要：三维激光扫描技术已广泛应用于工件形位检测领域，为获取和分析相应几何参数，工件坐标系的拟合 与转换算法较为关键。依附有限制条件的间接平差模型，提出了一种基于三正交平面的坐标系拟合算法。考虑到 线性变换的保角性，通过对点云数据的标准化处理，确保了该算法处理大数据量点云的稳定性。以某零部件检测 为算例，验证分析了该算法的可靠性和准确性。 关键词：三维激光扫描；形位检测；点云数据；坐标系拟合 中图分类号：ＴＧ８０６；ＴＨ１２４　　　　　　文献标志码：Ａ ＦｉｔｔｉｎｇＭｅｔｈｏｄｏｆＷｏｒｋｐｉｅｃｅＣｏｏｒｄｉｎａｔｅＳｙｓｔｅｍ ＢａｓｅｄｏｎＰｏｉｎｔＣｌｏｕｄＤａｔａ ＷａｎＺｈｉｂｏ，ＹｕＳｈｅｎｇｗｅｎ，ＬｉｕＳｈａｎｇｇｕｏ Ａｂｓｔｒａｃｔ：３Ｄｌａｓｅｒｓｃａｎｎｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｈａｓｂｅｅｎｗｉｄｅｌｙｕｓｅｄｉｎｔｈｅｗｏｒｋｐｉｅｃｅｓｈａｐｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｆｉｅｌｄ．Ｉｔｉｓｉｍｐｅｒａｔｉｖｅ ｆｏｒｏｂｔａｉｎｉｎｇａｎｄａｎａｌｙｚｉｎｇｔｈｅｃｏｒｒｅｓｐｏｎｄｉｎｇｇｅｏｍｅｔｒｉｃａｌｐａｒａｍｅｔｅｒｓｔｏｆｉｔａｎｄｔｒａｎｓｆｏｒｍｗｏｒｋｐｉｅｃｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍ．Ａｔｔａ ｃｈｉｎｇｔｏｉｎｄｉｒｅｃｔａｄｊｕｓｔｍｅｎｔｗｉｔｈｒｅｓｔｒｉｃｔｉｖｅｃｏｎｄｉｔｉｏｎｓ，ａｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍｆｉｔｔｉｎｇｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｒｅｅｏｒｔｈｏｇｏｎａｌｐｌａｎｅｓ ｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄ．Ｉｎｏｒｄｅｒｔｏｏｆｆｅｒｉｎｇｔｈｅｃｏｎｆｏｒｍａｌｐｒｏｐｅｒｔｙｏｆｌｉｎｅａｒｔｒａｎｓｆｏｒｍａｔｉｏｎ，ｔｈｅｓｔａｎｄａｒｄｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇｏｆｔｈｅｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄ ｄａｔａｉｓｕｓｅｄｆｏｒｔｈｅｓｔａｂｉｌｉｔｙｏｆｔｈｅｌａｒｇｅｄａｔａｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄ．Ｔｈｅｒｅｌｉａｂｉｌｉｔｙａｎｄａｃｃｕｒａｃｙｏｆｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓｖｅｒｉｆｉｅｄｉｎａｓｈｉｐｙ ａｒｄｐａｒｔｓｄｅｔｅｃｔｉｏｎ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：３Ｄｌａｓｅｒｓｃａｎｎｉｎｇ；ｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｆｏｒｇｅｏｍｅｔｒｉｃｄｉｍｅｎｓｉｏｎｉｎｇ；ｐｏｉｎｔｃｌｏｕｄｄａｔａ；ｃｏｏｒｄｉｎａｔｅｓｙｓｔｅｍｆｉｔｔｉｎｇ 标系拟合算法不必具备长方体的对称结构，没有长 　引言 方体的八个对称顶点和两两平行的六个平面，因此 在工业测量领域，利用三维激光扫描技术获 列立的条件方程数量少于长方体拟合。同时，参考 取被测目标的海量点云数据、进而求算其几何参 标准化向量方法，通过保角矩阵来简化庞大复杂的 数成为工件形位检测的重要方法［１－３］。在实际工 点云数据，使得该算法可适用于大数据量点云数据 作中，所获取的工件点云数据大多数基于测量坐 的坐标系拟合。 标系，即以扫描仪自身位置和姿态为依据构建的 ［４，５］ 　坐标系拟合原理 三维直角坐标系 。为了更好地分析和计算工 件的几何参数，一般需要将点云数据线性变换到 　最小二乘拟合平面