一种带速度观测量的GPS动态定位自适应卡尔曼滤波算法.pdfVIP

NI%AM9Aa}Mf*ry#t.***4=41iE3z一一一 一种带速度观测量的GPS动态定位自适应 卡尔曼滤波算法 伍小洁 房建成 (北京航空航天大学 宇航学院第五研究室 100083) 摘要:提出了一种应用于GPS动态定位滤波的自适应卡尔曼滤波算法，此自适应滤波器 算法简单，与常规滤波器相比，可快速有效地提高GPS定位精度。计算机仿真实例表明 应用该算法具有良好的效果。 关健伺:GPS、卡尔曼滤波器、自适应滤波、强跟踪 1 引言 GPS(卫星全球定位系统)定位导航技术是当今世界最先进的定位导航技术之一，由 于GPS能够连续、全天候、准确地提供运动目标的三维位置和速度信息，己在航空、航 海及陆地车辆导航中获得越来越广泛的应用。 GPS定位的主要误差源包括:1)卫星测量误差，可分为6种属随机误差。2)卫星 的几何位置造成的定位误差。除了GPS系统本身带来的误差因素外，美国政府为了自身 国家利益，人为地在C/A码中引入SA (选择可用性)干扰，使得普通民用C/A码导航型 GPS接收机的定位精度大大降低，总的定位误差一般为水平位置误差 loom左右 (2dRMS)，垂直误差 !50m