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第十一章 直流传动控制系统 本章要求 机电传动控制系统的组成 调速系统的技术指标 直流调速系统的基本原理、各基本环节 11.1 机电传动控制系统的组成和分类 直流传动控制系统 交流传动控制系统 断续控制系统 连续控制系统 开环控制系统 闭环控制系统 机电传动控制系统的组成 机电传动控制系统是由电机、电器、电子部件组合而成，通过一定的控制去实现对生产机械的驱动任务。 晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统，又称静止的Ward-Leonard系统） 图中VT是晶闸管可控整流器。通过调节触发装置GT的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压，从而实现平滑调速。 11.2 机电传动控制系统调速方案的选择 一、机械与电气调速方法 二、 自动调速系统技术指标 1、静态技术指标 调速范围、静差度、调速平滑性 1）调速范围 最大转速 nmax 与最小转速 nmin 之比(或最大与最小线速度之比)，用D表示 式中nmax 与nmin一般都指电机额定负载时的最高和最低转速； 对于少数负载很轻的机械，也可用实际负载时的最高和最低转速。 不同生产机械要求的调速范围： 2）静差度（静差率） 负载由理想空载增加到额定值时所对应的转速降落Δn，与理想空载转速n0之比，称作静差率s 即: 或用百分数表示: 静差率是用来衡量调速系统在负载变化下转速的稳定度的。它和机械特性的硬度有关，特性越硬，静差率越小，转速的稳定度就越高。然而静差率与机械特性硬度又是有区别的。对于同样硬度的特性，理想空载转速越低时，静差率越大，转速的相对稳定度也就越差。 不同生产机械对静差度的要求： 3）调速的平滑性 2、动态技术指标 常用的阶跃响应跟随性能指标有 上升时间、超调量、调节时间 11.3 晶闸管-电动机直流传动控制系统 晶闸管-电动机调速系统（简称V-M系统） 图中VT是晶闸管可控整流器。通过调节触发装置GT的控制电压Uc来移动触发脉冲的相位，即可改变整流电压，从而实现平滑调速。 一、速度负反馈有静差调速系统 习题：第347页11.511.11 二、无静差调速系统 采用比例（P）放大器控制的直流调速系统是有静差的调速系统，还存在稳定性与稳态精度的矛盾。 采用积分（I）调节器或比例积分（PI）调节器代替比例放大器，构成无静差调速系统。 三、转速、电流双闭环直流调速系统 采用PI调节的单个转速闭环直流调速系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，单闭环系统就难以满足需要，这主要是因为在单闭环系统中不能控制电流和转矩的动态过程。 在起动过程中，始终保持电流（转矩）为允许的最大值，使电力拖动系统以最大的加速度起动，到达稳态转速时，立即让电流降下来，使转矩马上与负载相平衡，从而转入稳态运行。 为了实现在允许条件下的最快起动，关键是要获得一段使电流保持为最大值Idm的恒流过程。按照反馈控制规律，采用某个物理量的负反馈就可以保持该量基本不变，那么，采用电流负反馈应该能够得到近似的恒流过程。应该在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，达到稳态转速后，又希望只要转速负反馈，不再让电流负反馈发挥作用。 11.4 直流脉宽调速系统 PWM (Pulse Width Modulation)控制就是 脉宽调制技术：即通过对一系列脉冲的宽度进行调制，来等效的获得所需要的波形（含形状和幅值)。 2、桥式可逆PWM变换器 可逆脉宽调速系统的基本原理图，由VT1~ VT4 4个电力电子开关器件构成桥式（或称H型）可逆脉宽调制（PWM）变换器。 VT1和VT4和同时导通或关断， VT2和VT3同时通断，使电动机M的电枢两端承受电压+Us或-Us 。改变两组开关器件导通的时间，也就改变了电压脉冲的宽度，得到电动机两端电压波形。 11.5 微型计算机控制的直流传动系统 模拟系统具有物理概念清晰、控制信号流向直观等优点，其控制规律体现在硬件电路和所用的器件上，因而线路复杂、通用性差，控制效果受到器件的性能、温度等因素的影响。 以微处理器为核心的数字控制系统（简称微机数字控制系统）硬件电路的标准化程度高，制作成本低，且不受器件温度漂移的影响；其控制软件能够进行逻辑判断和复杂运算，更改起来灵活方便。 系统中设置两个调节器，分别调节转速和电流，如图所示。把转速调节器的输出 当作电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制电力电子变换器UPE。 从闭环结构上看，电流环在里面，称作内环；转速环在外边，称作外环。 这就形成了转速、电流双闭环调速系统。 TG n ASR ACR U*n + - Un Ui U*i + -