桥式吊车行车控制系统的状态空间设计.pptVIP

桥式吊车运动控制系统的状态空间设计 桥式吊车工作示意图 由原理图得出运动方程 方程式中的参数介绍 方程式的进一步推导 线性化计算 选择系统的输入、输出变量和状态变量 建立状态空间描述 选取适当参数，模拟实际系统 判断系统的能控性 使用MATLAB判断系统的能控性，输入以下程序： A=[0 1 0 0 0;0 0 -39.2 0 0.001;0 0 0 1 0;0 0 -4.9 0 0.0001;0 0 0 0 -1]; B=[0;0;0;0;100]; C=[1 0 0 0 0;0 0 1 0 0]; rct=rank(ctrb(A,B)) rct = 5 根据判别系统能控性的定理，该系统的能控性矩阵满秩，所以该系统是能控的。 采用MATLAB/Simulink构造系统开环控制系统的仿真模型 其输出仿真波形如下图所示： 在MATLAB中输入以下程序，可得原系统的阶跃响应： A=[0 1 0 0 0;0 0 -39.2 0 0.001;0 0 0 1 0;0 0 -4.9 0 0.0001;0 0 0 0 -1]; B=[0;0;0;0;100];; C=[1 0 0 0 0]; D=0; sys0=ss(A,B,C,D); t=0:0.01:50; [y,t,x]=step(sys0,t);subplot(5,1,1); plot(t,x(:,1));grid xlabel(t(s));ylabel(x1(t));title(x1); subplot(5,1,2);plot(t,x(:,2));grid; xlabel(t(s));ylabel(x2(t));title(x2);subplot(5,1,3); plot(t,x(:,3));grid xlabel(t(s));ylabel(x3(t));title(x3) subplot(5,1,4); plot(t,x(:,3));grid xlabel(t(s));ylabel(x4(t));title(x4);subplot(5,1,5); plot(t,x(:,3));grid; xlabel(t(s));ylabel(x5(t)); title(x5) 采用状态反馈进行系统综合 因为系统是能控的，所以，可以通过状态反馈来任意配置极点。例如将极点配置在：s1=-0.16-j0.16 s2=-0.16+j0.16 s3,s4,s5=-1。 在MATLAB中输入： A=[0 1 0 0 0;0 0 -39.2 0 10^-3;0 0 0 1 0;0 0 -4.9 0 10^-4;0 0 0 0 -1]; B=[0;0;0;0;100]; P=[-0.16+0.16i,-0.16-0.16i,-1,-1,-1]; K=acker(A,B,P) K = 1.0e+003 * 0.0005 0.0048 -1.4207 -0.1372 0.0000 因此，求出状态反馈矩阵为: 根据公式求出输入变换系数： 在MATLAB中输入： B=[0;0;0;0;100]; C=[1 0 0 0 0]; K=[0.5 4.8 -1420.7 -137.2 0.0232]; t=C*inv(B*K-A)*B t =2 得：l=0.5 采用MATLAB/Simulink构造系统状态反馈控制系统的仿真模型 当输入为1时仿真波形如下： 当输入为8时： 在MATLAB中输入以下程序得加入状态反馈，系统的各状态变量阶跃响应： 判断系统的能观性 分析系统的能观性。使用MATLAB，判断系统的能观性矩阵是否为满秩。输入以下程序： A=[0 1 0 0 0;0 0 -39.2 0 0.001;0 0 0 1 0;0 0 -4.9 0 0.0001;0 0 0 0 -1]; B=[0;0;0;0;100]; C=[1 0 0 0 0]; rob=rank(obsv(A,C)) rob = 5 因为该系统的能观测性矩阵满秩，所以该系统是能观测的。因为系统是能观测的，所以，可以设计状态观测器。而系统又是能控的，因此可以通过状态观测器实现状态反馈。 设计带有观测器的状态反馈系统 设计状态观测器矩阵，使得特征值的实部均为负，且其绝对值要大于状态反馈所配置极点的绝对值。通过仿真发现，这样才能保证状态观测器有足够快的收敛速度，才能够保证使用状态观测器所观测到的状态与原系统的状态充分接近。不妨取状态观测器的特征值为：-3-2j，-3+2j,-3,-4,-5。 在MATLAB中输入以下程序： A=[0 1 0 0 0;0 0 -39.2 0 10^-3;0