第3章 线性系统的时域分析partB.ppt

第3章 线性系统的时域分析 广西大学电气工程学院 内容提要 1. 什么是时域分析 2. 典型输入信号 3. 时域响应 4. 稳定性 5. 性能指标----暂态和稳态 6. 一阶系统、二阶系统 7. 高阶系统及其降阶 8. 线性系统的稳态性能 9. 根轨迹法 10.零、极点分布对系统性能的影响 稳态性能指标 由于存在惯性，系统在外作用下要经历一段暂态过程。稳定的系统经过一段时间后就会进入稳态。 控制系统的稳态精度是其重要的技术指标。稳态误差必须在允许范围之内，控制系统才有使用价值。 在控制理论中，稳态误差是指由于系统结构造成的稳态响应的期望值与实际值之差，而不考虑元件因素造成的误差。 稳态误差的定义 一般定义误差为 E(s) = R(s) – H(s)Y(s)。 由于输入包括期望值和扰动，稳态误差可以分为给定稳态误差和扰动稳态误差两部分。 一般不考虑噪声和扰动时，稳态误差就是指给定稳态误差。 稳态误差的定义 给定稳态误差传递函数 稳态误差的定义 计算稳态误差一般采用拉普拉斯变换的终值定理。总的稳态误差为 关于反馈环节再解释 反馈的作用：在控制过程中对输出不断测量，并与给定进行比较，利用放大后的偏差产生控制作用，以减小或消除误差。 为使反馈信号能准确地反映被控制量，应该只用比例环节作为反馈通道，通常为单位反馈或进行标度变换的转换函数。但有时为了将输出量的噪声抑制到输入端可接受的水平，则需在反馈通道中加入一定带宽的滤波器。 系统类型 开环传递函数 给定稳态误差 对开环传递函数 在没有扰动时，利用终值定理得误差为 可见，系统的稳态误差取决于开环传递函数积分环节的个数、开环增益K、输入信号。 终值定理成定的条件 条件：sE(s)的收敛域包含s平面的整个右半平面，即sE(s)的极点除坐标原点外均位于s平面的左半平面。 若不满足这个条件表明e(t)是不收敛的。 例：开环传递函数是 ,输入是 求稳态误差。 输入为单位阶跃信号时给定稳态误差 输入为单位阶跃信号时， 输入为单位斜坡信号时给定稳态误差 输入为单位斜坡信号时， 输入为单位抛物线信号时给定稳态误差 输入为单位抛物线信号时， 课堂练习一下 已知单位反馈系统的开环传递函数如下，求系统单位阶跃响应和单位斜坡响应的稳态误差。 扰动稳态误差 设 且没有 s=0 的零点，即 扰动稳态误差 如果扰动为单位阶跃信号，则 例：求系统扰动稳态误差并比较 比较下面两题的结果： a. 设单位反馈系统中控制器和被控对象的传递函数分别为 b. 设单位反馈系统中控制器和被控对象的传递函数分别为 如扰动n(t)是单位阶跃函数和斜坡函数，试求系统扰动稳态误差。 例：求系统扰动稳态误差并比较 两种情况下开环传函一样 但误差传递函数不一样 扰动n(t)是单位阶跃函数时 当扰动n(t)是斜坡函数时 由此看出，如要使系统在承受斜坡形式扰动时的稳态误差为常量，控制器中必须有一个串联积分，仅在被控对象中有串联积分环节是达不到目的的。 减小或消除稳态误差的措施 闭环控制优于开环控制 增大控制器开环增益，但要注意稳定性 控制器设置积分环节，但不能太多 采用串联控制抑制内回路扰动 采用复合控制 闭环控制优于开环控制(对象参数有变) MATLAB数值结果 增大控制器开环增益，但要注意稳定性 r(t)=1.(t)时 增大控制器开环增益，但要注意稳定性 K=0.1,1和100时系统的仿真图如下 控制器设置积分环节，但不能太多 仿真 采用串联控制抑制内回路扰动 某串级直流电机控制系统方框图如图， 分别是主、副调控器， 为电机传递函数。 等效变换 采用串联控制抑制内回路扰动 仿真比较 采用复合控制 按照扰动补偿的复合控制系统： 扰动作用下的输出为 仿真例 内容提要 1. 什么是时域分析 2. 典型输入信号 3. 时域响应 4. 稳定性 5. 性能指标----暂态和稳态 6. 一阶系统、二阶系统 7. 高阶系统及其降阶 8. 线性系统的稳态性能 9. 根轨迹法 10.零、极点分布对系统性能的影响 什么是根轨迹？ 控制系统的性能取决于系统闭环传递函数的零、极点。根轨迹法是根据开环传递函数的零、极点求解闭环传递函数极点的一种图解方法。 例如，求如下系统的闭环传递函数极点： 什么是根轨迹？ 闭环传递函数为 极点为 当K接近0时，S1=0，S2=-1，即开环极点。 随着K的增大，S1减小，S2增大。 当K增大到0.25时，S1=S2=－0.5。 随着K增大，S1和S2变为共轭虚根，并且实部保持为－0.5。 对于给定的K值