上海工程技术大学工程力学部刘立厚.pptVIP

二．势能 　　在势力场中, 质点从位置M 运动到任选位置M0, 有势力所作的功称为质点在位置M 相对于位置M0的势能，用V 表示。 M0作为基准位置，势能为零，称为零势能点。 势能具有相对性。 若： 则： 是坐标的单值连续函数。 等势面：质点位于该面上任何地方，势能都相等。 质点系的势能： 1.重力场 质点系： 质点： 2. 弹性力场：取弹簧的自然位置为零势能点 有势力的功等于质点系在运动的始末位置的势能之差。 三．用势能计算有势力的功　 在M2位置： M1→M2： 若： 由定义： 在M1位置： 设质点系只受到有势力(或同时受到不作功的非有势力) 作用，则 — 机械能守恒定律 　对非保守系统，设非保守力的功为W12 , 则有 四．机械能守恒定律 　机械能：系统的动能与势能的代数和。 这样的系统成为保守系统。 而 解： 初瞬时： 任一瞬时： 二、由于约束力不作功, 主动力为有势力，因此可用机械能守恒定律求解。 一、受力分析： [例]均质直杆 l，m，初瞬时直立于光滑的桌面上。当杆无初速度地倾倒后，求：杆的vC（用杆的倾角?和质心的位置表达） 零势能点的位置。 运动学补充方程： 由 将　　　　　代入上式，化简后得: [例] 长为l，质量为m的均质直杆，初瞬时直立于光滑的桌面上。当杆无初速度地倾倒后，求质心的速度（用杆的倾角?和 质心的位置表达）。 解： 一、杆 二、受力分析： 三、运动分析： 杆做平面运动 瞬心 解： 一、杆 二、受力分析： 三、运动分析： 杆做平面运动 瞬心 四、 这就是：动力学普遍定理的综合运用。 在原题基础上，求杆所受到的约束力 A、对动能方程求导，得质心C加速度。 B、用质心运动定理，求 。 §12－6　动力学普遍定理及综合应用 　 动力学普遍定理包括质点和质点系的动量定理、动量矩定理和动能定理。动量定理和动量矩定理是矢量形式，动能定理是标量形式，他们都可应用研究机械运动，而动能定理还可以研究其它形式的运动能量转化问题。 　 动力学普遍定理提供了解决动力学问题的一般方法。动力学普遍定理的综合应用，大体上包括两方面的含义：一是能根据问题的已知条件和待求量，选择适当的定理求解，包括各种守恒情况的判断，相应守恒定理的应用。避开那些无关的未知量，直接求得需求的结果。二是对比较复杂的问题，能根据需要选用两、三个定理联合求解。 　 求解过程中,要正确进行运动分析, 提供正确的运动学补充方程。 　举例说明动力学普遍定理的综合应用： [例1] 两根均质杆AC和BC各重为P，长为l，C为光滑铰接，置于光滑水平面上；设两杆轴线始终在铅垂面内，初始静止，C点高度为h，求铰C到达地面时的速度。 2）分析受力：　　　　　 解：由于不求系统的内力，可以不拆开。 代入动能定理： 且初始静止，所以水平方向质心位置守恒。 1）研究对象：整体， 3）运动分析： [例] 均质圆盘A：m，r；滑块B：m；杆AB：质量不计，平行于斜面。斜面 倾角?，摩擦系数f，圆盘作纯滚动，系统初始静止。求：滑块的加速度。 解：一、系统： 四、T2－T1＝W12： 对ｔ求导，得： 二、功： 三、动能的计算： 2）求AB杆的所受的力。 研究对象：B物体， 质心运动定理： 或　以A为研究对象： 受力分析： 运动分析： [例] 重150N的均质圆盘与重60N、长24cm的均质杆AB在B处用铰链连接。 系统由图示位置无初速地释放。求系统经过最低位 置B 点时的速度及支座A的约束力。 解：（1）分析圆盘的运动 ，圆盘平动。 B轮在铅垂位置： （2）整个系统： （3）运动分析，用动能定理求速度 最低位置时： 求质心加速度： 初始时： T1=0 ， （3）用动量矩定理求杆的角加速度? 。 由于 所以 ?＝0 。 杆质心 C的加速度： 盘质心加速度： （4）由质心运动定理求支座反力。研究整个系统。 代入数据，得 [例3] 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 可视为均质圆盘; 物体C 的重 量为P3 ; 轮A上作用常力矩M1 。 求： 物体C上升的加速度。 取轮B连同物体C为研究对象 补充运动学条件 化简(1) 得： 化简(2) 得： 解: 取轮A为研究对象 [例] 提升装置中，轮A、B的重量分别为P1 、 P2 ,半径分别为 r1 、 r2 , 可视为均质圆盘; 物体C 的重 量为P3 ; 轮A上作用常力矩M1 。 求： 物体C上升的加速度。 1）研究对象：