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一种气缸位移控制系统的设计 陶文飞 浙江农林大学工程学院 X 关注成功！ 加关注后您将方便地在 我的关注中得到本文献的被引频次变化的通知！ 新浪微博 腾讯微博 人人网 开心网 豆瓣网 网易微博 摘????要： 针对传统可控位置气缸成本高的问题, 设计了一种低成本气缸位移控制系统。首先, 利用红外测距传感器测量活塞实际位移量;其次, 通过期望位移量与实际位移量得到误差量;最后, 基于BP神经网络建立气缸位移控制系统误差模型, 完成误差补偿工作。实验表明:系统通过BP神经网络误差补偿后, 可得最大位移误差量控制在±2 mm。 关键词： 误差补偿; BP神经网络; 红外测距; 作者简介：陶文飞 (1990-) , 男, 硕士研究生, 主要研究方向:机电控制。 收稿日期：2017-04-29 Design of control system for cylinder displacement Tao Wenfei School of Engineering, Zhejiang Agriculture and Forestry University; Abstract： In view of the high cost of the traditional position controllable cylinder, a low cost control system of cylinder displacement has been designed. First of all, we use infrared distance sensor to measure piston actual displacement. Secondly, the error is acquired by desired displacement and actual displacement. Finally, the error model of cylinder displacement control system is established on the BP neural network to accomplish the error compensation. Experiments show that the largest error is controlled within ± 2 mm by system error compensation of BP neural network. Keyword： error compensation; BP neural network; infrared distance measurement; Received： 2017-04-29 0 引言 传统可控气缸位置系统的设计通常依托于比例换向阀、压力传感器、位移传感器、加速度传感器等设备, 在通过精密的控制策略后将位置误差限定在精度极高的范围内, 但使用这些设备的成本普遍较高。文献[1]中, 通过复合智能积分PID控制器获得了不大于±0.18 mm的稳态控制精度;文献[2]中利用线性自抗干扰技术将系统跟踪误差控制在0.4 mm以内。针对成本有限且不需要很高精度的情况, 本文设计了一种气缸位移控制系统。 1 系统总体设计 系统由STC89C52单片机、红外测距传感器、A/D转换模块、最大行程100 mm气缸、三位五通电磁换向阀、继电器、蓝牙通信模块等组成, 如图1所示。活塞的期望位移量通过蓝牙输入进行控制, 由单片机通过继电器控制电磁阀进而驱动气缸运动, 活塞的位移量由红外测距传感器通过A/D转换模块反馈至单片机, 从而在活塞达到期望位移量后发出停止指令。 图1 系统框图 ??下载原图 2 红外测距传感器 红外测距传感器的原理是通过发射红外线至被测物体, 经被测物体反射后接收红外线, 由发射与反射时间差计算距离。红外测距传感器需要经过A/D转换及距离拟合后方可使用[3]。 本文选取的红外测距传感器可测量程在20~150 mm内, 实验选取20~150 mm内100个静止距离点, 测量这100个点对应的电压值;将距离的倒数作为自变量, 电压作为应变量导入数学计算程序中进行多项式拟合, 得到如图2所示的电压U与距离倒数1/d的曲线图。通过多项式拟合得到公式 (1) , 公式 (1) 的相关性达到了0.999 7, 拟合可靠程度较高。 图2 电压与距离倒数曲线 ??下载原图 3 气缸位移系统的设计 3.1 气缸位移系统原理图 气缸位移控制系统原理图如图3所示。所选用的气缸最大行程为100 mm, 测量板与活塞顶部垂直固定;由于红外测距传感器的测量范围是20~150 mm, 因此需要保证红外测距传感器与测量