第六章 TMS320F28335片内外设_CAN,SPI.pptVIP

邮箱描述 在eCAN模式下，提供32个邮箱，每个邮箱包括8字节长、29位标识符和几个控制位的消息邮箱。每个邮箱可以设置为发送或接收。在eCAN模式，每个邮箱都有各自的接收屏蔽（或滤波）寄存器。 每个邮箱包括如下内容： 消息标志符： 29位扩展标志符；或11位标准标志符； 标志符扩展位，IDE（MSGID31） 接收滤波器使能位，AME（MSGID30） 自动应答模式位，AAM（MSGID29） 发送优先级，TPL（MSGCTRL12～8） 远程发送请求位，RTR（MSGCTRL4） 输出长度代码，DLC（ MSGCTRL３～０） 最多8个字节的数据区域。 CAN有关寄存器 总体设置 每个邮箱设置 消息行为配置如下 Transmit Mailbox 发送邮箱 CPU将预发送的数据到配置成发送的邮箱； 在写数据和标识符（即ID号）到RAM后，如果已经使能了邮箱（通过设置相应的CANME.n位），将相应的TRS[n]位置位，则消息将被发出。如果不止一个邮箱被设为发送邮箱，并且不止一个TRS[n] 位被置位，则消息按照优先级依次发送。 在标准模式下，邮箱传输的优先级决定于邮箱号， 最高的邮箱号优先级最高。在eCAN模式下，邮箱传输的优先级决定于消息控制寄存器MSGCTRL中TPL位段 。最高值的TPL邮箱首先被发送。只有当两个邮箱在TPL中具有同样的值，邮箱号较大的邮箱具有较高的优先级，且首先被发送。 如果一个传输由于仲裁丢失或错误而失败，则消息将从新传输。在从新传输之前，CAN模块检查是否有另外一个传输在请求，然后传输优先级最高的邮箱。 Receive Mailbox接收邮箱 在CAN模块接收消息时，首先比较接收消息的标识符与接收邮箱的标识符，当两者匹配是，接收标识符，控制位，和数据字节将被写进匹配的RAM。同时，相应的接收消息挂起（receive-message-pending）位，RMP[n](RMP.31-0)被设置，如果中断被使能则产生中断。如果标识符不匹配，则消息不存储。 当消息接收后，消息控制器从邮箱编号最高的邮箱开始搜索匹配的标识符。在标准模式下邮箱15有最高的接收优先级。在eCAN模式，邮箱31具有最高的优先级。在读数据后，CPU必须将RMP[n] (RMP.31?0)的相应位复位。如果同一邮箱又接收到另一个消息， 且接收消息等待（receive-message-pending）位已经被置位，相应的消息丢失位 (RML[n] (RML.31?0)) 被设置。这种情况下，如果覆盖保护位（ overwrite?protection bit） OPC[n](OPC.31?0) 被清除，则存储的消息被新的数据覆盖。 如果邮箱被设置为接收邮箱，且远程发送请求位RTR位被设置，则邮箱可以发送一个远程帧。一旦一个远程帧发送出去，则邮箱的TRS位被CAN模块清除。 在正常工作模式下CAN模块操作 如果CAN模块用在正常模式（非自测模式）时，CAN网络中至少要有两个CAN模块，且波特率设置相同。其它CAN模块不必设置为真正接收发送节点的消息。但是，必须设为相同的波特率，这是因为，一个CAN发送模块期望网络中至少一个节点确认正确接收一个发送的消息。 任何接收到消息的CAN节点 将确认（除非确认机理被明确关闭）响应，不管是否被设置为存储接收的消息。 在自测模式下（self-test mode, STM），不需要另外一个节点。在该模式下，一个传输节点产生自己的确认信号。唯一要求是节点必须配置一个有效的波特率。 CAN有关寄存器说明 邮箱使能寄存器 （Mailbox Enable Register） 邮箱方向寄存器Mailbox-Direction Register (CANMD) 消息标识寄存器Message Identifier Register (MSGID) 消息控制寄存器Message-Control Register (MSGCTRL) 传输请求寄存器Transmission-Request Set Register （CANTRS） 当邮箱N准备发送数据时，CPU需要设置TRS[n]位为1以开始传输。这些位正常情况下由CPU设置，由CAN模块逻辑复位。CAN模块可以设置这些位产生一个远程请求帧。当一个传输成功或中断时，这些位被复位。如果一个邮箱被设置为接收邮箱，则在CANTRS中相应的位被忽略，除非该接收邮箱被设置为控制（handle）远程帧。 如果RTR位被