第四章 伺服系统专题1.pptVIP

* * 4.课堂练习 1.一台五相十拍运行的步进电机，转子齿数Z=48，在A相绕组测得电流频率为600HZ，求： 1） 电机的步距角 2） 转速 * * 2) n= 60f/m*z*kc = 1）θb= 解： 4.课堂练习 * * 2.有一采用三相六拍驱动方式步进电机，其转子有80个齿，经丝杠螺母驱动工作台作直线运动，丝杠的导柱为5mm，工作台移动的最大速度为30mm/S，求： 1）步进电机的步距角?=？ 2）工作点的脉冲当量δ=？ 3）步进电机的最高工作频率f=？ 4.课堂练习 * * 解：? (1)??? ? =3600/CK*ZR=3600/3*2*80=0.75 (2)??? δ=t*θs/3600=5*0.75/360=0.01mm/脉冲 (3)??? f=Vmax/δ=30/0.01=3000HZ 4.课堂练习 * * 3.有一三相六拍的步进电机，其转子的齿数为40，当由其直接带动螺距为6mm的滚珠丝杠进行工作时，其脉冲当量δP为多少 ？若要求其脉冲当量达到δ为0.01mm时，该采取什么具体措施？ 4.课堂练习 * * 解： 1） 2）在步进电机和滚珠丝杠之间添加一对减速齿轮其传动比为： i= 4.课堂练习 * * 谢谢听讲 欢迎提出宝贵意见和建议 * * * 混合式步进电动机的结构和原理具有反应式和永磁式两种电动机的特点，在同样的励磁电流下，它可以产生更大的转矩。目前这种电动机以在数控机床等领域得到了广泛的应用。反应式步进电动机应用普遍，结构也简单，是我们分析的重点对向。 2 .步进电动机伺服系统 * * 下图所示为反应式步进电动机的结构原理图。它的定子和转子铁心通常由硅钢片叠成。定子上有A、B、C三对磁极，在相对应的磁极上绕有A、B、C三向控制绕组。假设转子上有四个齿，齿宽与定子的极靴宽相等，相邻两齿所对应的空间角度为齿距角。 2.2 步进电动机的工作原理 2 .步进电动机伺服系统 * * 齿距角Ot为 Ot=360/Zr 式中Zr——转子齿数。 在图中所示的三相(A、B、C)步进电动机中，Zr=4,齿距角Ot=90。 2 .步进电动机伺服系统 * * 2 .步进电动机伺服系统 定子上有六个磁极，分成A，B，C三相，每个磁极上绕有激磁绕组，按串联（或并联）方式连接，使电流产生的磁场方向一致。转子无绕组，它是由带齿的铁心做成的，当定子绕组按顺序轮流通电时，A，B，C三对磁极就依次产生磁场，并每次对转子的某一队齿产生电磁转矩，吸引过来使它一步步转动。 * * 每当转子某一对齿的中心线与钉子绕极中心线对齐时，磁组最小，转矩为零，此时按一定方向切换定字绕组各相电流，使转子按一定方向一步步转动。步进电机每步转过的角度称做步矩角。 2 .步进电动机伺服系统 * * 设A相通电，转子1、3齿被磁极A产生的电磁转矩吸引过去，当1、3齿与A对齐时，转动停止；此时，B相通电，A相断电，磁极B又把距它最近的一对齿2、4吸引过来，使转子按逆时针方向转过30度。 2 .步进电动机伺服系统 * * 接着C相通电，B断电，转子又逆时针旋转30度，依此类推，定子按A→B→C→A….使定子绕组通电，转子就一步步地按逆时针方向转动，每步转30度。若改变通电顺序，按A→C→B→A….使定子绕组通电，步进电机就按顺时针方向转动，同样每步转30度。这种控制方式叫单三拍方式。 * * 由于双三拍控制每次有二相通电，而且切换时总保持一相绕组通电，所以工作比较稳定。如果按A→AB→B→BC→C→CA→A→…..顺序通电，就是三相六拍工作方式。每切换一次，步进电机按顺时针方向转过15度。同样，若按A→AC→C→CB→B→BA→A→…..S顺序通电，则步进电机每步按顺时针方向转过15度。三相六拍控制方式比三相三拍控制方式步距角小一半。 2 .步进电动机伺服系统 * * 由于每次只有一相绕组通电，在切换瞬间失去自锁转矩，容易失步，此外，只有一相绕组通电吸引转子，易在平衡位置附近产生振荡，故实际不采用单三拍工作方式，而采用双三拍控制方式，即通电顺序按AB→BC→CA→AB→…..（逆时针方向）或按AC→CB→BA→AC→…..（顺时针方向）进行。 2 .步进电动机伺服系统 * * 2.3 步进电动机的主要性能指标 1)步距角 步进电机的步距角是反映步进电机定子绕组的通电状态每改变一次，转子转过的角度。它取决于电机结构和控制方式。步距角?b可按下式计算： 2 .步进电动机伺服系统 1.步距角及静态步距角误差 ?b=360/mzK