过热汽温多模型串级PID控制及其工程应用研究.pdf

l 过热汽温多模型串级PD控制及其工程应用 袁立川1丁艳军1赵文杰2 (1．清华大学热能工程系，北京，100084；2．华北电力大学自动化系，河北保定，071003) 摘要：过热汽温被控对象具有大惯性、大迟延特性且对象参数随负荷变化较大。针对这些特点，本文 提出了一种易于工程实现的过热汽温先进控制策略。在常规串级PID控制的基础上，设计了多模犁切 换控制方案，有效避免了单一控制模式不能适应系统工况变化的问题。另外，主调PID控制器的参数 通过内模原理整定，较好地保留了内模控制器的特点，能够有效克服过热汽温对象的大迟延特性。所 设计的控制系统已经成功应用于某电厂300MW机组，从投运效果看，当机组负荷大范围变化时，过热 汽温仍能维持在正常范围内，保证了机组的安全经济运行。 关键词：过热汽温： 多模型； 内模控制；串级控制 1引言 过热汽温是火电机组热力系统中重要的参数，其控制品质的优劣直接影响到机组的安全性和经济 性。串级PID控制是目前电厂中广泛采用的过热汽温控制策略，这是因为副回路的存在可以改善对象 的动态特性，显著减小导前区的迟延时间，同时副回路具有快速消除内扰的能力；其次，PID控制方 式具有原理简单、使用方便等特点，已被工程技术人员广泛接受。然而，串级PID控制系统在实际应 用中控制效果并不理想，常常出现超温现象，使得控制系统不能长时间投入自动运行。究其原因，从 控制系统的角度来讲主要有两点：(1)主调P1D参数整定不当。过热汽温是一个大迟延对象，其迟延 特性主要体现在惰性区上，副回路虽然在一定程度上减小了迟延时间，但由副回路和惰性区构成的广 义被控对象仍具有较大的迟延特性，基于PID参数工程整定方法得到的PID控制器，对大迟延对象 很难进行有效控制，动态过程往往具有较大的超调量；(2)单一的控制模式不能满足负荷大范围变化 的需要。过热汽温对象一个显著的特点是对象参数随负荷变化而有较大的变化，当负荷变化时致使当 前工作点远离控制器的初始设计工作点，系统的控制平品质会明显下降。 基于上述情况，许多研究人员进行了大量的研究工作，提出了多种控制策略，如鲁棒控制、基 于对象特性辨识的自适应控制等11—21。鲁棒控制是根据己知的模型参数变化范围设计最“不保守”的 控制器，用最小的性能代价换取鲁棒稳定性，对于参数变化很大的过热汽温调节对象，用鲁棒控制提 高性能的余地是很有限的。基于对象辨识的自适应控制由于计算量大，控制规律复杂，很难满足实时 性的要求。近年来，各种先进智能的控制方法也得到了大量研究，如预测控制、模糊控制、神经网络 等13l，然而这些控制方法在工程应用中的实例却少见报道，原因在于这些控制策略很难由DCS (DistributedControl System)组态实现。 本文结合过热汽温控制的现状，提出了一种基于串级PID的多模型切换方法，充分保留了串级控 制系统和PID控制器的优点，主调PID通过内模控制器转化得到，从而能够有效克服对象的大迟延 特性：多模型切换14l的控制方案，能够有效避免单一控制模式不能适应系统工况变化的问题。所提出 的控制方案中控制器全部为PID形式，采用DCS功能块实现起来方便、容易。该控制方案已成功应 能保持在正常范围内，较好地满足了过热汽温的控制要求。 2多模型串级PID控制系统 多模型控制的设计思想是151：许多实际工业过程存在较大的非线性，而任何线性模型都只能在某 一平衡点附近的一个有限区域内有效，由此把非线性空间划分为～些子空间，对每个子空问都有一个 35 失配较小的数学模型，而每个控制器(局部控制器)是针对不同子空间的数学模型进行单独是设计的。 然后选择一种局部控制器输出切换方法将所有局部控制器组合成全局控制器。图1给出了本文提出 的基于串级PID的多模型控制系统结构图。从图中可以看出，主调由多个局部PID控制器构成，副 调由多个局部PI控制器构成，根据被控对象当前运行的工作点，通过模态调度机制进行控制器之间 的切换，从而实现全局控制。 图1基于串级PID的多模型切换系统 3局部控制器参数的整定 3．1副调局部PI控制器 过热汽温控制系统中导前区动态特性的惯性和迟延比整个对象的惯性和迟延要小得多。当副回路