小型两栖机器人机构与系统的研讨.pdfVIP

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2018-01-13 发布于广东
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小型两栖机器人机构与系统的研讨.pdf

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VOLl4 第14卷增刊材料科学与工艺 Sup． 0 2 0 Dee．．2006 6年12月 MATERIALSSCIENCE＆TECHNOLDGY 小型两栖机器人机构与系统的研究 ’ 周制，杨洋，边宇枢摘要：针对水陆两种不同作业环境，在综台陆地推进方式和水中推进方武的基础上．提出了一套水陆两用的艳菜武变胞推进装置并分析其构态．进一步通过水力学分析对机构进行了参数优化设计，在此基础上，构建了两栖机器人的通讯控制、及传感系统．最后，对该机器^的样机进行了测试实验，结果表明该机器人具有良好的机动性能和对于不同作韭环境的适应性．关键词：两栖机器人；推进装置；传动装置；控制系统中图分类号；TP24文献标识码：A 文章编号：1005一0299(2006)增fq-0087一05 of and Researchabbreviated robotmechanism amphibious system ZHOU Yu—shu Jing，YANGYang，BIAN ofMechanical and 100083，China) (School E晒neeringAutomation，BeihangUniversity，Bering Abstract：This a wheel—oar isbasedontheex， paperpresentsunique metamorphicdevice，which propulsive istent wheel deviceonlandandoar deviceunderwaterinorderto both generalpropulsive propulsive adapt and land water is environments．Meanwhile，theconfigurationsgiven．Withhydraulicsanalysisopti— analysis mized ofthe and of mechanism．Thenthecontrol parameters system，communicationplatformsensingsysmm the robotareestablished．Somefunction abouttherobot ismadeonlandandnil- amphibious testing prototype has dcrwateLThe resultde啪nsbⅦtesthatthe robot and experimental