单晶片实习－步进马达应用.PDFVIP

單晶片實習－步進馬達應用 作者 ：蔡宗成、陳明周 (2001-06-26) ；推薦 ：徐 業良 (2001-07-06) 。 作者 ：蔡宗成、陳明周 (2001-06-26) ；推薦 ：徐 業良 (2001-07-06) 。 單晶片實習－步進馬達應用 Abstract There are many researches about stepper motor with robotics system [Aranda, et al., 1998, Zein El Din, and El-Farmawy, 2000, and Zein El Din, 1996.] The robotics system with stepper motors provides precise and dexterous movements in response to pulses. In this work, stepper motor is controlled by 89C51 microprocessor. The 89C51 microprocessor is employed to generate pulses with a desired frequency to drive stepper motor. Our control architecture consists of master PC and slave 89C51 microprocessor. The slave 89C51 microprocessor will start working automatically when control signals are sent from the master PC via the common serial channel. 本文介紹如何使用VB程式透過 RS232傳輸控制指令到 89C51單晶片㆖，輸出 脈波訊號至放大電路，控制步進馬達正反轉。放大電路也就是所謂的步進馬達驅動 器 ，市售步進馬達驅動器價格在數百元至數千元，甚至數萬元以㆖，本文並介紹㆒種 常用的自製步進馬達驅動器電路 ，零件價格在數百元以內，適合單晶片實習與專題實 作。 1. 步進馬達原理簡介 步進馬達的種類依照結構來分可以分成㆔種：永久磁鐵 PM 式(permanent magnet type) 、可變磁阻VR 式(variable reluctance type) 、以及複合式(hybrid type) 。步進馬達 1 .tw/ 單晶片實習－步進馬達應用 的結構不論是 PM 式、VR 式或複合式步進馬達，其定子均設計為齒輪狀，這是因為 步進馬達是以脈波訊號依照順序使定子激磁，以數位電壓輸入來控制其轉速及轉動方 向。 圖 1 將步進馬達圓周分布的定子展開為直線以便於理解，若脈波激磁訊號依序傳 送至 A 相、A+相、B 相、B+相則轉子向右移動（正轉），相反的若將順序顛倒則轉 子向左移動 （反轉）。在實際狀況㆘ ，定子A相與定子 B相是處在相對位置㆖ ，若同 時激磁則可提昇轉矩，相同的若㆕個相都同時激磁則轉子完全靜止處於電磁煞車狀 態 。此外 ，更可以利用電子分相激磁的原理 ，以電子技術控制各相的脈波電壓值、導 通時間 ，使步進馬達的步進角更細微 ，做到更精密的定位控制 。圖2 為步進馬達之控 制驅動流程圖，步進馬達相關原理請參考“(2000-05-05)步進馬達簡介”。 A A+ B B+ 定子 轉 子 圖 1. 步進馬達驅動原理 脈波 微電腦 驅動 步進馬達 負載 產生器