焊接机械手控制系统研发设计—英文译文.docVIP

附件C：译文 从工业的角度看——机器人控制发展的现状和前景 Torgny Broga?rdh ABB机器人、SE-721?stera 68 Va¨瑞典 2006年10月5日投稿 2007年1月14日发表 2007年5月4日网上刊登 摘要： 对于机器人制造商来说机器人控制技术是一项核心竞争力。为了改善机器人性能、减小机器人成本和开发新的功能，机器人制造商做了大量的研发工作。当今，在这一发展领域最引人注目的是多机器人控制、安全控制、力控制、三维视觉、远程控制机器人的监督和无线通信等。目前人们正在研讨受益于这些研发的技术应用基于模型关键技术成本压力机器人机械更难以控制满足控制模型和控制计划。可以机器人未来发展的驱动力汽车行业新的机器人，特别是在中小型企业食品工业铸造厂大结构加工和装配。未来机器人控制发展的一些情况。一种情况是，轻型机器人的概念可能对未来汽车制造和中小型企业（SME）的自动化影响。这样的发展可能导致模块化机器人控制用于冗余安全控制的实现。高度模块化机器人引进将增加机器人安装支持需，使得即插即用功能更为重要,自适应机器人方案就被提了出来，这意味着机器人在执行不同的程序是所产生的热应力和疲劳应力分别得到了控制优化。上述陈述的主要结论是:工业机器人的发展是在远离它的限制, 需要大量的研究和开发来获得一个工业机器人自动化更广泛应用。 #2007爱思唯尔有限公司保留所有权利。 关键词:工业机器人,机器人控制;控制功能;控制应用 简介 工业机器人发展的特点是一个大范围的多学科技术的融合这些技术很多都不是机器人，可以其他产品领域发展。然而，机器人控制，尤其是机器人运动控制，的机器人产品，构成了对工业机器人的发展最重要的关键能力之一。,就有可能不断提高机器人的性能,这对于工业机器人自动化性能的提高和成本的降低是很有必要的。 应该强调的是，汽车产业包括他们的供应链今天主导客户forindustrial机器人（联合国欧洲经济委员会，2004）。,现在的大多数机器人,都适应在非常激烈的竞争环境下高容量柔性生产的成本敏感性。对机器人制造商来说，对成本、效率、高可靠性和高生产率的基本要求有必要做出很大的努力。而且,有必要使机器人控制与工厂自动化系统的诸如应用协议通讯系统I / O接口PLC设备用户界面??工艺设备等集成完善 这意味着鲁棒性，稳定性和精度要求。与此同时，成本压力意味着动态变化刚性机械结构必须由控制系统处理 图1 . 多机器人控制需要高性能模式控 图2 . 汽车传动系组件的装配，如图液力变矩器机器人力控制有很大潜力最后的装配在这里，新的机器人技术和新的自动化解决方案处理装配任务复杂和产品的几何形状。,这种应用技术中机器人控制需要满足更直观,更互动的几何公差、形状公差。这个方向的一项突破会掀起大范围的工业应用机器人学的一股新浪潮，尽管这些在今天看来是不现实的。然而,在讨论未来机器人的控制技术之前,先给出目前主要工业机器人控制的发展一些例子。然后对机器人发展的驱动力进行讨论,并在此基础上概述未来发展的情景。 2. 目前的工业机器人控制的发展 工业机器人一发展趋势目前流行的一个例子是多机器人控制由几个机器人制造商提出不同解决方案布雷丁，2005其他好处是，改善避免碰撞性能减少周期时间共同动态优化伺服参考精确定时collabor -ating机器人串联运动链被控制（ABB公司- 2，2001）拥有与车身零件夹具而其他机器人例如，点或弧焊接除了多机器人这种控制方面，降低机械机器人固有频率另一种流行的发展方向是朝着在机器人安装新的安全安排（ESALAN系统，2006年）。安全软件的限制这使得它更便宜，更快速地配置一个机器人单元一个机器人单元发展为人类与机器人之间的安全直接合作的新概念（Schraft，梅耶，Parlitz，与赫??尔??姆斯，2005年）对这种协作应用的例子包括材料处理，机械，康波，新界东北转移和装配。对硬件和软件的冗余机器人的安全监督水平的增加例如，通过两个通道的测量系统和故障安全总线和I / O系统。所需的冗余当然可以在许多方面得到它，但同时重要的是不能增加敏感没有给予太多的假警报同样重要的是能够监督安全功能确实有效，当紧急情况发生。这种安全技术的不断发展，可以对未来人类在更的机器人结构化的环境比在今天的机器人装置所需要的协作的第一步。（弗雷，Endresen，Kreitz，＆Scheibe，2005年）测试设备的经验表明，通信本身不是主要问题，，（德安杰洛和Corke，2001年）研磨，去毛刺，去毛刺，研磨，抛光，测试和组装。在材料去除的应用，基础的控制优点是工艺质量较高，皮雷，冲压，劳赫，＆Arau'乔，2002年）减少冲击力，减少风险的干扰，楔入和擦伤张，Zhongxue，Bro