并联机床伺服系统双自适应模糊滑模控制-农业机械学报.PDFVIP

２０１２年 １０月 农 业 机 械 学 报 第 ４３卷 第 １０期 ＤＯＩ：１０．６０４１／ｊ．ｉｓｓｎ．１０００１２９８．２０１２．１０．０４１ 并联机床伺服系统双自适应模糊滑模控制 １，２ １ １ １ １ １ 唐　锐 　王少江 　侯　力 　张　祺 　姜　平 　任文娟 （１．四川大学制造科学与工程学院，成都 ６１００６５；２．攀枝花学院机械工程学院，攀枝花 ６１７０００） 　　【摘要】　以并联机床的单通道对称阀控非对称液压缸为研究对象，提出一种适合该系统的将模糊控制、滑模 控制、自适应控制三者有机结合的双自适应模糊滑模控制算法。仿真结果表明，采用所提方法使系统的输出渐进 一致地收敛于参考输入信号，解决了对称滑阀控非对称液压缸系统存在的动态性能不对称、系统精度低、稳定性差 等问题，可有效快速跟踪变化信号，对有界的干扰和参数摄动具有不变性。与常规 ＰＩＤ控制相比，双自适应模糊滑 模控制更适合于高阶非线性、强干扰的复杂系统，将此法应用于并联机床的液压控制系统可提高机床控制精度，改 善机床动态性能，稳态误差仅为常规 ＰＩＤ控制的２０％。 关键词：并联机床　液压伺服系统　双自适应模糊滑模控制 中图分类号：ＴＰ２７３；ＴＨ１３７ 文献标识码：Ａ 文章编号：１０００１２９８（２０１２）１００２２９０６ ＤｏｕｂｌｅＡｄａｐｔｉｖｅＦｕｚｚｙＳｌｉｄｉｎｇＭｏｄｅＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒ ＨｙｄｒａｕｌｉｃＳｅｒｖｏＳｙｓｔｅｍｏｆＰａｒａｌｌｅｌＭａｃｈｉｎｅ １，２ １ １ １ １ １ ＴａｎｇＲｕｉ　ＷａｎｇＳｈａｏｊｉａｎｇ　ＨｏｕＬｉ　ＺｈａｎｇＱｉ　ＪｉａｎｇＰｉｎｇ　ＲｅｎＷｅｎｊｕａｎ （１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｎｕｆａｃｔｕｒｉｎｇＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｉｃｈｕａｎＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｃｈｅｎｇｄｕ６１００６５，Ｃｈｉｎａ ２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＭａｃｈｉｎｅｒｙａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＰａｎｚｈｉｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｐａｎｚｈｉｈｕａ６１７０００，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ Ｔａｋｉｎｇａｓｉｎｇｌｅｃｈａｎｎｅｌｃｏｎｔｒｏｌｏｆｐａｒａｌｌｅｌｍａｃｈｉｎｅｔｏｏｌｓａｓｔｈｅｒｅｓｅａｒｃｈｏｂｊｅｃｔ，ａｎｄｏｕｂｌｅａｄａｐｔｉｖｅ ｆｕｚｚｙｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｍｅｔｈｏｄａｄａｐｔｅｄｔｏｔｈｅａｓｙｍｍｅｔｒｉｃｃｙｌｉｎｄｅｒｈｙｄｒａｕｌｉｃｓｅｒｖｏｓｙｓｔｅｍｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄｂｙ ｓｙｍｍｅｔｒｉｃｖａｌｖｅｗａｓｐｒｅｓｅｎｔｅｄｔｏｍａｋｅｔｈｅｏｕｔｐｕｔｏｆｔｈｅｓｙｓｔｅｍｆｏｌｌｏｗｔｈｅｒｅｆｅｒｅｎｃｅｓｉｇｎａｌｐｒｏｇｒｅｓｓｉｖｅｌｙ， ｓｏｔｈａｔｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｓｏｆｄｙｎａｍｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｓｙｍｍｅｔｒｙ，ｌｏｗａｃｃｕｒａｃｙ，ｌｏｗｓｔａｂｉｌｉｔｙｗｅｒｅｒｅｓｏｌｖｅｄ． Ｄｏｕｂｌｅａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｗａｓｍｏｒｅｓｕｉｔｅｄｔｏｃｏｍｐｌｅｘｓｙｓｔｅｍｓｗｉｔｈｈｉｇｈｅｒｏｒｄｅｒ ｎｏｎｌｉｎｅａｒｉｔｙａｎｄｓｔｒｏｎｇｉｎｔｅｒｆｅｒｅｎｃｅ．Ｔｈｅｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｒｅｓｕｌｔｓｄｅｍｏｎｓｔｒａｔｅｄｔｈａｔｔｈｅｄｏｕｂｌｅａｄａｐｔｉｖｅｆｕｚｚｙ ｓｌｉｄｉｎｇｍｏｄｅｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ ｃｏｕｌｄｇｒｅａｔｌｙｉｍｐｒｏｖｅｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆ ｐａｒａｌｌｅｌｍａｃｈｉｎｅｔｏｏｌｓ．Ｔｈｅｓｔｅａｄｙｓｔａｔｅｅｒｒｏｒｉｓｏｎｌｙ２０％ ｏｆＰＩＤｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ．