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- 2018-01-17 发布于天津
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第卷第期哈尔滨工程大学学报年月多机器人协调吊运系统力位姿混合运动稳定性评价方法赵志刚王砚麟李劲松兰州交通大学机电工程学院甘肃兰州上海交通大学机械与动力工程学院上海摘要针对欠约束多机器人协调吊运系统很难用传统方法评定其运动稳定性的问题以多机器人协调吊运系统的运动学和动力学为基础分别定义了位置性能因子姿态性能因子和柔索拉力性能因子并将三个性能因子通过加权的方式得到了吊运系统运动稳定性评价指标定义了吊运系统的稳定工作空间和抗干扰稳定工作空间最后进行实例仿真计算分析了吊运系统工作空间内不同部位的稳定性高
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