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实验2 小型工业机器人程序控制及应用 2.1 实验目的 2.2 小型机器人的概述 2.3 工业机器人系统结构 2.4 机器人的运动控制 2.5 机器人的组成 2.6 运动指令和步骤 2.7 教学范例示教示教 思考题 2.1? 实验的目的 1.了解小型机器人伺服结构，加深对闭环伺服系统的理解； 2.了解小型机器人的运动控制原理，加深对机电一体化系统的理解； 3.了解小型机器人的结构及工作原理； 4.熟悉小型机器人的运动指令，掌握小型机器人的编程及操作； 5.掌握小型机器人的对外部设备的控制。 2.2小型工业机器人概述 2.3 工业机器人系统结构 2.关节坐标机器人 2.4 机器人的运动控制 2.5 机器人的组成 1.动力部分 运动的机械应有的动力部分，通过传动部分向机器人提供必需的动力源。 2.传动部分 将外部提供的动力转变为另一种适合所用机械的最佳动力 。 3.控制部分 使机械能按人为的方式进行工作，就必须采用各种控制系统 。 4.传感器部分 传感器将系统工作信号进行感受并将其转变成适合后续控制系统使用的信号，这是实现机电一体化的必需系统。 5.执行部分 主要作用使实现机械的最终运动，达到工作目的。 6.软件部分 将机械最终运动编成计算机或控制系统能识别的一种指令。 2.6 运动指令和步骤 5.运动指令的应用 6. 示教盒 2.7 教学范例示教 d）在顶部菜单中选择{JOB}，并在子菜单中选择 {CREATE NEW JOB}。这时将显示输入行。 f）在这个例子中，作业的名称叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。 h）在这个例子中，作业的名称叫“TEST”，请用翻页键显示字母符号页。移动光标到“T”，按[SELECT]键，“E”，“S”，和“T”类推。按[ENTER]键确认。 i）移动光标至“EXEC”处，按[SELECT]键，这样，作业名“TEST”将储存在XRC系统，并且作业内容被显示出来，自动显示NOP和END指令。 * 1.工业机器人：用于工、农业生产中，主要用于大规模生产线或劳动强度大、污染重及一些普通人不能介入的生产场所。如：大批量装置线、焊接、喷漆、具毒、高腐蚀等场所； 2.探索机器人：用于进行太空和海洋探索也可用于地面和地下探索和探险； 3.服务机器人：一种半自主或全自主工作的机器人，其所从事的服务性工作可使人类生存得更好，使制造业以外的设备工作的更好。 以普通的机械手为例： 正向运动求解 正向运动求解 轨迹规划 示教.机器人 语言及编翻译 系统诊断保护 控制器 计算机 腕伺服 通讯 腰伺服 肩伺服 肘伺服 接口 面扳控制 1. 按机械手的几何结构分类 1）直角坐标机器人 柱面坐标机器人：由垂直柱子、水平手臂和底座构成，水平手臂装在垂直柱子上，能自由伸缩，垂直上下运动。垂直柱子安装在底座上，并与水平手臂一起能在底座上转动。 几何结构 伸出 伸缩 提升 底座回转 底座回转 垂直运动 由底座（或躯干）、上臂和前臂够成及手腕组成。上臂和前臂可在垂直水平面上移动。 正向运动 学 直角坐标 点 轨迹规 划 逆向运动 学 示教或解析计算 控制器 受控对象 位置检测 物理 位置 (x0,y0)….(xn,yn) 控制点 关节数据 x(i),y(i) x(i),y(i) qi(t),qi(t) 伺服系统 机械手使用作业指令来实现运动和执行再现，这 些指令叫做运动指令 。 1.MOVJ VJ=**** 关节运动 不计轨迹（不能严格保证按L、C轨迹运动） 从当前位置运动到目的点 VJ 运动速度（%） VJ=100 最快100% 马达转速：3000rpm 2.MOVL V=****C（mm/min）直线插补 轨迹运动，运动速度单位（cm/min） 3.MOVC V=****（cm/min） 园弧插补园弧一定要采集3点。 4.MOVS 样条运动 当前点到P0 MOVL/MOVJ VJ=50 P0 MOVL V=50 P1 MOVC V=50 P2 MOVC V=50 P3 MOVC V=50 P4 MOVJ VJ=50 P3-P5是同一点 P5 MOVC V=50 P6 MOVC V=50 P7 MOVC V=50 P8 MOVL V=50 当前点 P0 P1 P2 P3 P4 P5 P6 P7 P8 MOVC MOVC MOVC 通用显示区 菜