机器人技术及实践数学基础及pwm调控.ppt

3．左腿半周期运动程序分析 依照上面所讲述的2 个几何特点，① L12=L23；② 1、3 点始终垂直共线； ∴ 舵机 1 的|△N|=1 舵机2 的|△N|=2 舵机3 的|△N|=1 CPU 一边进行积分运算，一边将数据发送给舵机。 初始时刻α= 121，γ= 91，β= 112(注意：这些值根据实际情况而定，并非一定) 上半周：舵机1 的 △N = -1 舵机2 的 △N = +2 舵机3 的 △N = +1 下半周：舵机1 的 △N = +1 舵机2 的 △N = -2 舵机3 的 △N = -1 CPU 进行上半周积分时，腿部逐渐下蹲； CPU 进行下半周积分时，腿部逐渐上抬； 积分始：①α=121 ②γ=91 ③β=112 积分末：①α=45 ②γ=243 ③β=188 至积分末，发现α先出现极限值 45，那么 积分步数为：121-45=76 步。 76DWA=76×0.74 度=56.24 度 ∴△α=56.24 度 △γ=112.48 度 △β=56.24 度 以上介绍的是积分上半周的左腿动作解析，起立动作与之相反。 右腿的下蹲和起立原理与左腿相同，只是方向与左腿的下蹲和起立方向相反。 1、双腿蹲起动作程序特点 双腿蹲起动作解析 相对其他程序，蹲起程序较为简单，但恰恰是最基础的程序，所以在所有程序中处于中流砥柱的位置。在机器人蹲起过程中有以下4 个特点：①双腿着地；②同起同落；③脚、肩保持平行；④胸平面轴不动； 根据这4 个特点，我们采用积分程序将双腿的运动过程中的各个关节位置计算出来，并实时输 送给舵机。共控制6 个运动轴，分别为左腿的1、2、3 和右腿的4、5、6。 其中：△α=△1=△4 △γ=△2=△5 △β=△3=△6 △α=△β △γ=2△α 规定蹲为动作的上半周期 规定起为动作的下半周期 2．积分首末位置与过程 我们将积分过程分为上下2 个半周期，则每条腿有3 个初始位置。 最多可以积分76 步左右，关节1、4 会到达极限值。 积分起始位置可以改变（条件1、2、3；4、5、6 遵守肩、脚平行） 积分结束位置可以改变（条件1、2、3；4、5、6 遵守肩、脚平行） 起始位置公式： 1= 121 - △N 4= 80 + △N 2= 91 + 2△N 5=201 - 2△N 3=112 + △N 6=128 - △N 结束位置公式： 1= 45 +△N 4= 156- △N 2= 243- 2△N 5=49 + 2△N 3=188 - △N 6=52 + △N 机器人行走步伐函数解析 1．舵机方向制定 前进动作中，参与的Y 平面舵机有4 个，分别为： 左腿的 Y1、Y2；右腿的Y3、Y4。 其中如果保持肩、脚平行，身体不倾斜，那么： 左腿的 Y1、Y2 为平行关系； 右腿的 Y3、Y4 为平行关系； 特别注意，形成周期运动，且保持肩、脚平行，身体不倾斜，那么： Y1、Y2、Y3、Y4 全为平行关系； 即：△Y1=△Y2=△Y3=△Y4 Y 平面初始位置： Y1=104 Y2=104 Y3=146 Y4=146 Z 平面初始位置： X1=169 X4=80 X2=91 X5=158 X3=112 X6=128 同样，该位置参数来自1 台SHR-8S 实验机，其他机器人参数根据各自舵机初始位置而定。参与运动的舵机有10 个之多，其中X 平面6 个，Y 平面4 个。 注意！在实际的前进实验过程中发现，为了便于更好的行走直立的姿势与人类有些不同。 双腿微向外劈叉5 度-10 度的幅度；目前我们的机器人前进程序中主动采用此类方法。 另外，Y 平面上还有4 个舵机，均属于手臂部分，我们现在把研究对象看成2 部分。它包括上身与下身；规定上身为质量整体，而不参与计算，在后面的章节中会将手臂的惯性系数引入，才是最终的完整的动平衡方程。 2．机器人前进步伐特点 （1）动作条件 机器人前进步伐采用交互式行走步伐。所谓的交互动作，即Y 平面运动与X 平面运动同时进行； （