机器人搬运工程技术报告.docVIP

2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork） 机器人搬运工程 技术报告 参赛学校： 华北电力大学 队伍名称： 冲队 参赛队员： 黄瑞托 吴秋淑 李梦 带队教师： 房静 二〇一五年七月 关于技术报告使用授权的说明 本人完全了解2015中国工程机器人大赛暨国际公开赛（RoboWork）关于保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人和比赛组委会共同所有，比赛组委会可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛机器人的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 引 言 本文设计的搬运机器人以STM32单片机系统为核心控制单元，通过RPR220光电传感器识别并反馈赛道信息，通过两个PARALLAX舵机以及万能算法控制搬运机器人的运动角度、方向及转速，通过控制钩子的升降实现物料的抓取与放置。将循迹模块、光电管模块、取物模块等功能模块集于一体，算法采用比例控制思想进行编程，通过对控制器的C语言编程，能够灵活地实现物料的搬运。实验结果表明，该系统设计方案确实可行。 关键字：STM32；RPR220；PARALLAX；C语言 ABSTRACT In this paper we will design a Handling robot system based on STM32 SCM system.In order to recognize and feedback the information of racing track,RPR220 sensor has been employed in our system.Besides,controlling the angle,direction and speed is just taking good advance of the two PARALLAX string engines and universal algorithm.At the same time,through controlling the rise and fall of the hook that is made of steel wire we manage to conduct the task of the objects’ fetch and setting.The module of tracking,sensor and fetching are set in a body,which has adopted the ideology of proportion control.Obviously,it is flexible for our simple design to realize the carry of objects via C programming language of the controller.The experimental results indicate that our design scheme of the Handling robot system is truly feasible. Keywords：STM32；RPR220；PARALLAX；C 目 录 绪论 7 INTRODUCTION 8 1 系统总体设计 10 1.1 系统概述 10 1.2 整体布局 14 2 机械系统设计与实现 19 2.1 万向轮 19 2.2 舵机 19 2.3 铜柱 23 3 硬件系统设计及实现 24 3.1 硬件设计 24 3.1.1 RPR220传感器 24 3.1.2 ALIENTEK MiniSTM32 24 3.1.3 开发板使用注意事项 26 3.1.4 MCU 27 3.2 电路设计方案 28 3.2.1 ALIENTEK MiniSTM32电路 28 3.2.2 RPR220光电传感器电路 30 3.2.3 电源稳压电路 30 3.2.4 LCD液晶显示屏 30 4 软件系统设计与实现 32 5系统开发及调试工具 35 5.1 开发工具 35 5.1.1 Keil ARM 35 5.1.2 MDK5简介 35 5.2 按键模块 36 5.3 红外遥控器在调试过程中的使用 37 5.4 ADC(模拟/数字转换) 38 5.4.1 ADC介绍 38 5.4.2 ADC主要特征 38 5.4.3 ADC功能描