焊接机器人技术研究.pdf

第二届全国装备再制造工程学术会议 济南2006年10月 焊接机器人技术 吴林，张广军，高洪明 (现代焊接生产技术国家重点实验室，哈尔滨工业大学，哈尔滨150001) 摘要：文中对焊接机器人的应用现状、发展趋势、相关技术进行了概述分析。指出随着焊接机器人的性价比提升和 我国向制造强国迈进，焊接机器人在我国的应用将实现跨越式发展；焊接机器人本身将向着开放式、智能化发展；遥 控焊接成为一个新的研究热点。 关键词：焊接机器人 of Robot TechnologyWelding WU Lin，ZHANG Guang-jun。GAO Hong-ruing (National ofadVanced Instituteof keylaboratory weldingproductiontechnology,Harbin Abstract：Inthis and conditionsof robotindomesticand situationwere paper,thehistorypresent welding foreign summarized, thelatest in was of robotinour discussed．ItWas outthatthe developmenttechnology pointed applicationwelding country would duetotheincreaseofratioof to and ofnational quicklyexpand performanceprice development future will becomesanew robot the research welding possessopeningstructure，andintelligentbehavior；remotewelding spotlight． Keywords：Robot,Welding，Remotewelding 1焊接机器人国内外应用现状 图1所示的2005年美国新增工业机器人在各个应 用领域的大致比例看出。 。 机器人是柔性自动化的集中体现[1】。自从1959 年美国推出世界上第一台工业机器人UNIMATE以 来，机器人技术的研究和发展过程经历了三个阶 段：(1)第一代是示教再现型机器人，这类机器人 不具备外界信息的反馈能力，很难适应变化的环 境。目前这类机器人仍在一些工业生产线上应用 着；(2)第二代是具有一定感知能力的机器人，它 们对外界环境有一定的感知能力，具备如听觉、视 觉、触觉等功能，根据传感器获得的信息灵活调整 自己的工作状态，保证能够在简单的动态环境中完 成预期的任务。(3)第三代是智能机器人，它不仅 图1 2005年美国新增工业机器人用途统计(来源：IFR 具有很强的感知能力，而且具有独立的判断、行动、 统计报告) 记忆、推理和决策的能力，甚至具有任务级的编程 Estimated ofindustrialrobot