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第三章 反求工程技术 反求工程概述 三维数字测量 点数据处理 曲线曲面的构造 CAD模型的构造 反求工程中的特征与参数化技术 3-1 反求工程概述 反求工程(RE),是相对于传统正向工程而言的 广义的”反求工程”包括形状(几何)反求、工艺反求和材料反求等诸多方面，是一个复杂的系统工程 在当前阶段，反求工程技术可以描述为根据实物测量数据重构其计算机模型，运用现代设计理论、方法和技术对模型进行再设计，并与现代快速制造技术有机结合，最终制造出产品 反求工程技术的目标在于快速建立新产品的数字模型 反求工程应用领域 反求工程应用领域 汽车设计、复杂艺术品造型等领域 重新建立零件的CAD模型 不断对修改后的样品进行测量和模型重建 提供对机械产品零件的修复能力 借助CT技术，产生物体的外部形状，快速发现、度量、定位物体的内部缺陷 方便地产生基于模型的计算机视觉 使产品设计充分利用CAD技术的优势，适应信息交换 特殊领域的应用 3-2 三维数字测量 实物的数字测量是指通过特定的测量设备和测量方法获得实物三维几何数据 用于获取物体三维数据的测量基本上可以分为接触式与非接触式两大类 如图3.1 图3.2 常见测量方法精度和速度的比较 图3.1 数据获取方法 图3.2 激光扫描仪 3-3 点数据处理 多视数据拼合 点云三角网络化 点云分割 3-3-1 多视数据拼合(1) 可以定义为:在不同的坐标系中测量得到同一目标的多视角数据,而坐标系之间的相对关系未知,以某个评判指标为准则,寻求坐标系之间的相对形位参数,以达到将多视数据拼合在同一坐标系中的目的 过去,人们在处理这类问题时多借助于对应牲的帮助来确定两个坐标系之间的关系.对应特征既可以是实在的几何元素,如对应点、直线、平面，也可以是对称中心、球心等隐含的几何元素，如图3.3 我们知道要确定刚体的位置,需要6个独立的参数,为了得到6个独立参数,在选择对应特征考虑提供至少6个不相关的约束方程 Paul J.Besl和Neil D.McKay采用单位四元数法（也称为特征值算法）计算对应点的坐标变换 ICP算法具有不需抽取特征、执行简单、结果收敛等优点。Paul J.Besl和Neil D.McKay还证明了ICP算法单调收敛到一个最小值 图3.3 拼合的点 3-3-2 点云三角网络化 如何快速地将点云数据变成实体模型是反求工程要解决的一个重要问题.通常遵循点、曲线、曲面、实体模型这一流程 三角剖分是点云网格化的主要手段，也是构造散乱数据插值曲面时必不可少的前置处理 三角网格通常需要进行优化，使三角网格整体上尽量均匀，避免出现狭长的三角形。 对于给定的一组散乱数据点，可获得无限种不同的三角剖分，其中Delaunay三角剖分为最优。 3-3-3 点云分割（1） 区域分割（segmentation）是反求工程研究中极为重要的内容之一，是实现曲面重建前首先要完成的操作 基于边的方法着重分析原始表面的局部微分几何特性，试图找出比较“尖锐”的边界线。 基于面的方法是一种结合曲面拟合的分割方法，首先给某个区域的点集赋予一个曲面表达形式，然后按由近及远的顺序向外扩展，同时不断检验曲面的拟合程度，直至误差超出预定要求时停止。 3-3-3 点云分割（2） 局部分析法对测量数据的波动比较敏感，而且由于在曲面急剧过渡的地方测量精度不易得到保证，因此稳定性较差；另外由于曲面边缘的提取算法只用到了边缘邻近的测量点信息，而其余大量的信息没有被充分得到应用，所以精度往往不如后者。该方法的优点是处理直接、快速 3-4 曲线曲面的构造 曲线曲面的连续性定义 常用曲线曲面 曲线的按惯例与曲面的构建 曲线与曲面的编辑与光顺 曲线与曲面的误差评定 3-4-1 曲线曲面的连续性定义 为使分段参数曲线光滑地连接，我们可在连接点处指定不同的连续性 曲线的光滑度也即连续性是用曲线函数对其变量的可微性来度量的 如果是曲率连续的，一定也是切线连续的，反之不成立。如果是参数连续的，一定也是同阶次几何连续的，反之也不成立 曲面的连续性也分为参数连续性和几何连续性 两曲面的零阶几何连续性即G0连续性是与C0连续性一致的 3-4-2 常用曲线曲面(1) 贝齐尔（Bézier）曲线定义 根据伯恩斯坦多项式的性质，可直接导出贝齐尔曲线的各项性质：端点性质、对称性、凸包性和几何不变性等 B样条的概念最初是由Schoenberg于20世纪40年代中提出来的。关键在于：将基函数族Bi,n(u)}换成n次B样条基，从而将向量值形式的伯恩斯坦逼近改成向量形式的B样条逼近.表达式: NURBS曲面定义 NURBS曲线曲面特点 1964年，S。A。Coons提出了