- 1、本文档共9页,可阅读全部内容。
- 2、原创力文档(book118)网站文档一经付费(服务费),不意味着购买了该文档的版权,仅供个人/单位学习、研究之用,不得用于商业用途,未经授权,严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等,侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传,本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺!文档内容仅供研究参考,付费前请自行鉴别。如您付费,意味着您自己接受本站规则且自行承担风险,本站不退款、不进行额外附加服务;查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档,您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等,请点击“版权申诉”(推荐),也可以打举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
查看更多
深 圳 大 学 实 验 报 告
课程名称: 计算机控制技术
实验项目名称: 基于Matlab的PID控制算法仿真
学院: 机电与控制工程学院
专业: 自动化
指导教师: 杨蓉
报告人: . 学号:. 班级: 3
实验时间: 2012.5.26
实验报告提交时间: 2012.6.4
教务部制
实验目的与要求:
(一)用Matlab的仿真工具Simulink分别做出数字PID控制器的两种算法(位置式和增量式)进行仿真;
(二)被控对象为一阶惯性环节 D(s) = 1 / (5s+1);
(三)采样周期 T = 1 s;
(四)仿真结果:确定PID相关参数,使得系统的输出能够很快的跟随给定值的变化,给出例证,输入输出波形,程序清单及必要的分析。 方法、步骤:
(一)位置式:
(1)列出算法表达式;
(2)列出算法传递函数;
(3)建立Simulink模型;
(4)准备工作:双击step,将sample time设置为1以符合采样周期 T = 1 s 的要求;选定仿真时间为500;
(5)仿真完毕、运行。
(二)增量式:
(1)列出算法表达式;
(2)列出算法传递函数;
(3)建立Simulink模型;
(4)准备工作:分别双击step、 Integer Delay,将sample time设置为1以符合采样周期 T = 1s ;选定仿真时间为50;
(5)仿真完毕、运行。
实验过程及内容:
(一)位置式:
(1)列出算法表达式:
位置式PID控制算法表达式为:
(2)列出算法传递函数:
(3)建立simulink模型:
(4)准备工作:
双击step,将sample time设置为1以符合采样周期 T = 1 s 的要求;
选定仿真时间为500。
第一步是先获取开环系统的单位阶跃响应,在Simulink中,把反馈连线、微分器、积分器的输出连线都断开,并将’Kp’的值置为1,调试之后获取响应值。再连上反馈线,再分别接上微分器、积分器,仿真,调试仿真值。
(二)增量式:
(1)列出算法表达式:
增量式PID控制算法表达式为:
(2)列出算法传递函数:
(3)建立simulink模型:
(4)准备工作:
双击step,将sample time设置为1以符合采样周期 T = 1 s 的要求;
选定仿真时间为500。
第一步是先获取开环系统的单位阶跃响应,在Simulink中,把反馈连线、微分器、积分器的输出连线都断开,并将’Kp’的值置为1,调试之后获取响应值。再连上反馈线,再分别接上微分器、积分器,仿真,调试仿真值。
数据处理分析:
(一)位置式:
1.P控制整定
仿真运行完毕,双击“scope”得到下图
将Kp的值置为0.5,并连上反馈连线。
仿真运行完毕,双击“scope”得到下图
效果不理想,再将Kp的值置为0.2,并连上反馈连线。
P控制时系统的单位阶跃响应图如下:
2.PI控制整定(比例放大系数仍为Kp=0.2)
经多次输入Ki的值,发现Ki=1时,系统的输出最理想,选定仿真,仿真运行, 运行元后得到果
3.PID控制整定
经多次输入调试,Kd的值置为0.5时,系统能最快地趋向稳定。
双击scope可得:
从上面三可以看出. PPID 控制二者的响速度基本相同,系定的出。
将Kp的值置为2.5,并连上反馈连线。
P控制时系统的单仲阶跃响应图如下:
无论如何更改Kp的值,都是呈现出下坡趋势。
2.对PI控制整定(比例放大系数仍为Kp=0.25)
经多次输入Ti的值,发现Ki=0.3时,系统的输出最理想。
仿真运行后得到果
3.对PID控制整定
当Kd的值置为3时,如下图
由图可得,系统非常不稳定。
将Kd的值置为0.5,双击scope可得:
继续调节,将Kd的值置为0.3,双击scope。
虽然Kp在等于0.5跟0.3时,图像相差不大,但很明显当Kp置为0.3时,系统能够更快地趋向平衡,因此取Kp为0.3.
从上面三可以看出
您可能关注的文档
- 事业单位招考计算机专业知识整理[1].doc
- ps平面设计基础实际.ppt
- 书店进销存系统数据库设计数据库课程设计报.doc
- 一个简单的学生成绩管理信息系统Java.doc
- 云存储服务系统外文文献.doc
- 于JAVA的物流配送管理系统毕业设计书.doc
- Revit软件概述.ppt
- 中国剪纸动画的产生及发展概述.doc
- Unit8ApplyingforaJob微课.ppt
- 中国平面设计行业深度调研报告20142018.doc
- 地理-内蒙古锡林郭勒盟2023~2024学年第一学期高三年级全盟统考试题和答案.docx
- 历史|湖北元月调考暨湖北省部分市州元月高三期末联考历史试卷及答案.docx
- 历史-内蒙古锡林郭勒盟2023~2024学年第一学期高三年级全盟统考试题和答案.docx
- 数学(理科)-内蒙古锡林郭勒盟2023~2024学年第一学期高三年级全盟统考试题和答案.docx
- 历史丨金太阳24~239C湖北省十堰市2024届高三上学期1月调研考试历史试卷及答案.docx
- 青岛某高层办公楼地下防水施工方案(sbs卷材).docx
- 土木工程实习报告表格.doc
- 工程流体力学教学课件ppt作者闻建龙工程流体力学习题答案部分.doc
- 围手术期管理制度(1)_0.doc
- 2023年公务员多省联考《申论》题(内蒙古旗县卷)及参考答案.doc
文档评论(0)