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大作业计算机控制技术实验报告基于Matlab的PID控制算法仿真深圳大学.doc 9页

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深 圳 大 学 实 验 报 告 课程名称: 计算机控制技术 实验项目名称: 基于Matlab的PID控制算法仿真 学院: 机电与控制工程学院 专业: 自动化 指导教师: 杨蓉 报告人: . 学号:. 班级: 3 实验时间: 2012.5.26 实验报告提交时间: 2012.6.4 教务部制 实验目的与要求: (一)用Matlab的仿真工具Simulink分别做出数字PID控制器的两种算法(位置式和增量式)进行仿真; (二)被控对象为一阶惯性环节 D(s) = 1 / (5s+1); (三)采样周期 T = 1 s; (四)仿真结果:确定PID相关参数,使得系统的输出能够很快的跟随给定值的变化,给出例证,输入输出波形,程序清单及必要的分析。 方法、步骤: (一)位置式: (1)列出算法表达式; (2)列出算法传递函数; (3)建立Simulink模型; (4)准备工作:双击step,将sample time设置为1以符合采样周期 T = 1 s 的要求;选定仿真时间为500; (5)仿真完毕、运行。 (二)增量式: (1)列出算法表达式; (2)列出算法传递函数; (3)建立Simulink模型; (4)准备工作:分别双击step、 Integer Delay,将sample time设置为1以符合采样周期 T = 1s ;选定仿真时间为50; (5)仿真完毕、运行。 实验过程及内容: (一)位置式: (1)列出算法表达式: 位置式PID控制算法表达式为: (2)列出算法传递函数: (3)建立simulink模型: (4)准备工作: 双击step,将sample time设置为1以符合采样周期 T = 1 s 的要求; 选定仿真时间为500。 第一步是先获取开环系统的单位阶跃响应,在Simulink中,把反馈连线、微分器、积分器的输出连线都断开,并将’Kp’的值置为1,调试之后获取响应值。再连上反馈线,再分别接上微分器、积分器,仿真,调试仿真值。 (二)增量式: (1)列出算法表达式: 增量式PID控制算法表达式为: (2)列出算法传递函数: (3)建立simulink模型: (4)准备工作: 双击step,将sample time设置为1以符合采样周期 T = 1 s 的要求; 选定仿真时间为500。 第一步是先获取开环系统的单位阶跃响应,在Simulink中,把反馈连线、微分器、积分器的输出连线都断开,并将’Kp’的值置为1,调试之后获取响应值。再连上反馈线,再分别接上微分器、积分器,仿真,调试仿真值。 数据处理分析: (一)位置式: 1.P控制整定 仿真运行完毕,双击“scope”得到下图 将Kp的值置为0.5,并连上反馈连线。 仿真运行完毕,双击“scope”得到下图 效果不理想,再将Kp的值置为0.2,并连上反馈连线。 P控制时系统的单位阶跃响应图如下: 2.PI控制整定(比例放大系数仍为Kp=0.2) 经多次输入Ki的值,发现Ki=1时,系统的输出最理想,选定仿真,仿真运行, 运行元后得到果 3.PID控制整定 经多次输入调试,Kd的值置为0.5时,系统能最快地趋向稳定。 双击scope可得: 从上面三可以看出. PPID 控制二者的响速度基本相同,系定的出。 将Kp的值置为2.5,并连上反馈连线。 P控制时系统的单仲阶跃响应图如下: 无论如何更改Kp的值,都是呈现出下坡趋势。 2.对PI控制整定(比例放大系数仍为Kp=0.25) 经多次输入Ti的值,发现Ki=0.3时,系统的输出最理想。 仿真运行后得到果 3.对PID控制整定 当Kd的值置为3时,如下图 由图可得,系统非常不稳定。 将Kd的值置为0.5,双击scope可得: 继续调节,将Kd的值置为0.3,双击scope。 虽然Kp在等于0.5跟0.3时,图像相差不大,但很明显当Kp置为0.3时,系统能够更快地趋向平衡,因此取Kp为0.3. 从上面三可以看出

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