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工作原理:利用循迹模块中的红外发射器接受对管检测路面上的轨迹，将轨迹信息发送给单片机系统模块，单片机系统模块采用模糊推理求出转向的角度和行走速度，对电机驱动模块发出相应的信号控制，电机驱动模块接受到单片机系统的控制信号后对电机进行驱动，最终完成智能小车设计线路上的自动循迹以及避障。 单片机系统模块 电源电路：通过电压转换芯片后对单片机和电机提供5V的稳定电压。 时钟电路：为单片机提供时钟信号。 复位电路：在电压达到高电平时给单片机芯片发送一个复位信号。 按键:接入单片机P3.0-P3.3引脚。控制电机正反转、加减速以及停止。 循迹模块 小车左右轮分别采用两个转速和力矩基本相同的直流电机进行驱动，由此可以轻松实现小车不同角度的转弯。 工作原理：探头探测到发射光强的变化，从而引起可变电阻的变化，变化传到施密特触发器，改变输出电平，再传送到单片机，从而通过单片机控制小车的行驶。 为了保证小车沿黑线行驶，我们采用了5个红外管并列采集信号。之所以采用奇数个红外管，是因为这样无论小车向左右任一方向偏移行驶都可以进行控制其及时进行方向调节。因为小车在行驶过程中由于黑线具有吸收光线作用其反射的光线较少，所以中间的红外管感应的光线较少，光敏电阻小，分得的电压小，为低电平。黑线两边的地面由于吸收光线较少的作用其反射的光线较多，黑线两遍的红外管感应的光线较多，光敏电阻大，分得的电压大，为高电平。循迹模块中的施密特触发器将当前采集到的一组电压值传递给单片机。一旦小车偏离路径，单片机接收到的电压值就会发生变化，进而单片机依据已编程序，调节两个电机，从而控制小车的行驶路径，进而完成小车的自动循迹功能。 电机驱动模块 工作原理：驱动模块向内与电源直接相连，再连接到电源转换芯片，为电机和单片机提供电压。驱动模块的核心芯片是L298N，通过单片机的I/O口输入改变芯片控制端的电平，即可对电机进行正反转、停止的操作。L298N内部包含4通道逻辑驱动电路，是一种二相和四相电机的专用驱动器，接受标准TTL逻辑电平信号。L298N的OUT1、OUT2和OUT3、OUT4分别接两个电动机。IN1、IN2和IN3、IN4引脚从单片机P2.0-P2.3引脚接入电平，改变单片机P2.0-P2.3引脚电平变化以控制小车前进方向，改变单片机P2.0-P2.3引脚高低电平占空比控制电机转速。ENA、ENB接控制使能端控制电机停转。 红外避障模块 工作原理：利用一管发射一管接收有无来判断障碍物。 由于红外线收到外界可见光的影响较大，因此用38KHz调制信号，红外发射二极管发射红外线，在没有遇到障碍物时会输出一个高电平信号，送至单片机P2.4，如果遇到障碍物后，光线反射回来，接收到的光电二极管就会导通，这时候就会输出一个低电平，送至单片机P2.4。 电源电路 按键 直流电机 电机驱动模块 89C51单片机主控模块 光电检测电路 红外避障检测电路