清华课程课件-控工 实验2 速度环.docVIP

实验二 直流电动机调速系统 汽11班 张 健 2001010900 实验目的 熟悉直流伺服电机控制系统各环节的传递函数模型； 掌握速度环的设计合实验调试方法，从而从理论与实际的结合上掌握自动控制系统的设计合校正方法。 实验原理 整个直流电动机双环调速系统的原理图1 其中，电流环传递函数图2： 此图中，R1、R2、分别为下图中的R3、R4 C2为下图中的C4 其电流调节器电路原理图3如下： 经过简化后的，传递函数图4为 “电流环”为 “测速及滤波”为 “速度调节器” a，可选择比例－积分（PI）调节器，传递函数为 其中： b，可选择比例（P）调节器，传递函数为 其中： 实验步骤 按原理图接线，先不接反馈电路。 接通电源，电机转动。但因为有增益环的作用，改变电源电压时，电机转速不变，都是以高转速运转。 检验速度反馈的极性：将从测速电机引出的反馈电压与系统的输入电压的极性进行比较（用万用表），若两者极性相反则为负反馈。 接反馈回路：将测速电机的反馈电压经过增益β后，接入比较点。 再次接通电源，调节电压（－10～10V），发现电机转速随电压而变化。 感受系统静态刚度：减小电压，使转速变小，试图用手捏住电机转轴，发现使用P调节器时，容易捏住转轴，使其停止转动，其刚度小；而使用PI调节器时，不能捏住转轴，其转动刚度远大于使用P调节器时的刚度。 分析原因：∵P控制很难消除误差，在低转速时将其停止，这一速度误差无法校正。PI控制保证0误差，能消除干扰力矩，保证输出转速与理论转速相等。 调节β，使得输入为8V时，输出转速为1000r/m，即测速电机反馈电压为－24V。 测试速度环静态特性，分别记录P和PI调节从－10～10V间的10点输入、输出值，绘制速度环静态特性曲线，观察其线性程度。 使用阶跃输入，观察P和PI调节的动态特性，调节电阻R4，使得动态特性满足①超调小于30％ ②调整时间满足0.06s 的要求；记录增益、峰值时间，超调。 实验数据 静态特性： P、PI控制数据表格： P控制 PI控制 输入 输出 （反馈电压） 输入 输出 （反馈电压） 9.1 -27.35 9.09 -27.23 8.01 -24.01 7.74 -23.21 6.4 -19.07 5.66 -16.95 4.75 -13.96 3.6 -10.78 2.17 -6.05 1.16 -3.47 0.23 -0.17 0.01 -0.03 -2.12 5.59 -1.96 5.87 -4.38 12.53 -3.37 10.1 -6.28 18.38 -5.15 15.46 -7.59 22.43 -6.61 19.81 -9.08 26.95 -7.75 23.2 -9.07 27.2 由特性曲线，看出呈现很好的线性关系。 计算输入与输出值的相关系数： P控制为：COV1＝－0.99983 PI控制为：COV2＝－1 可见其线性度相当完美！ 动态特性 A，动态曲线 B，测量数据 P控制 动态特性 PI控制 动态特性 输入电压Ur (V) 2.03 ――――― 2.03 ―――――― 反馈电压稳定值 (V) 1.80 误差10％ 2.04 误差 0.5% 超调Mp (V) 0.24 ――――― 0.24 ――――― 超调量 ％ 13.3% 合格 10% 合格 稳定时间 ts (ms) 22.80 合格 29.60 合格 峰值时间 tp (ms) 14.40 ――――― 14.80 ――――― C，动态试验时的数学模型 PI控制和P控制的实际电路图如下： 实验结束后，万用表测可变电阻Rw＝125kΩ，（P和PI控制时未改变Rw值），则图3中的R4＝100＋125＝225kΩ PI控制时，C4＝0.47μF； P控制时，将C4短路； ∴PI调节器的传递函数为 其中： ∴ 反馈环节的C3也与《指示书》上的不同，为C3＝0.22μF 则T2＝R3C3/2=19.5kΩ×0.22μF=4.29 ms ∴反馈环节的传递函数为 P调节器的传递函数为 其中： 具体数学模型，见下文的仿真控制方块图 D、用MATLAB的SIMULINK按上述模型进行模拟 PI控制 控制方块图： 动态模拟，时间响应图，右边超调区放大： 模拟结果： 输入 V 2.03 输出 rad/s 38.12 峰值时间tp ms 30 峰值 rad/s 42.5 稳定区域 ±3％ 37.0～39.3 超调量Mp rad/s 4.38