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长通杯论文-自动循迹小车
第八届“长通杯”电子设计大赛
基于自动寻迹的智能公交车系统设计与总结报告
队长 :岳丽娇 电技091班
队员 :甄扣扣 电技091班
张 欢 电技091班
马得成 建环091班
摘要:
公交车以单片机最小系统为核心,用SST89E52RD单片机控制公交车的黑带识别、行驶驱动和方向控制,以SST89E52RD高速单片机处理公交车的速度、里程检测,站点到站停靠,语音报站;公路黑条及站台标志检测采用光电传感器,电机速度用PWM控制;里程及车速测量采用光电码盘,站点播报处理使用ISD4004语音集成电路。经调试及多次测试,智能公交车系统运行可靠,实现了公交小车按任意黑线行驶、到站前语音提示、自动停靠、在规定时间内驶完全程以及站台显示器实时显示小车距离、车速、到站大致时间信息等设计要求。设计共分为7个模块:控制模块、电源模块、 电机驱动模块、轨迹探测模块、自动停靠站模块、里程与速度测量模块、语音(报站)模块、显示模块 。
关键字:自动寻迹 智能 公交车
方案设计与论证
1、控制模块方案
方案一:采用可编程逻辑器件CPLD
CPLD可以实现各种复杂的逻辑功能,规模大、密度高、体积小、稳定性高、处理速度快,适用于大规模的控制系统,但成本较高。
方案二:采用51单片机
51单片机的使用简单,对于小型系统的控制灵活,而SST51系列单片机相对来说功能强大、集成度高,烧写程序方便,经济实用。
结论:本设计采用方案二。
2、电源模块方案
提供电源,由于小车及电路工作分别都要电源提供,需要调整电压。且各部分需要电压稳定,所以需要采用稳压系统,用L7805实现稳压功能,
3、驱动模块方案
方案一:采用继电器驱动
采用继电器对电动机的开关控制,通过控制开关的切换速度实现对小车速度进行调整。本方案电路较为简单,但是继电器的响应时间长,易于损坏,寿命较短,因此可靠性小。
方案二:采用专业电机驱动模块(L293B)驱动
采用双电源驱动L293B集成芯片控制输出,采用单片机输出PWM波到L293B集成芯片来控制直流减速电机的速度,通过控制双侧输出PWM波的占空比,从而控制双侧电机的转速,来实现直线行进,转弯,停靠等操作。控制简单,且响应准确迅速。
结论:本设计采用方案二。
轨迹探测模块方案
为了使小车走完给定的图形,轨迹检测的灵敏度决定了小车行迹时的抖动程度和对黑线的偏差,所以为了达到行驶的稳定性,必须提高检测的灵敏并降低噪声干扰对其的影响。
方案一、利用红外对管。
分别将五对按一定位置放置于小车底部,利用红外线发射管和接收管的光电特性,在行驶过程中对黑线进行循迹。使用其最大优点就是结构简明,成本低廉,免去了复杂的图像处理工作,反应灵敏,响应时间低,便于近距离路面检测。
方案二、使用CCD传感器来采集路面信息。
使用CCD传感器抗干扰能力强,但需要有大量的图像处理工作,需要进行大量的数据计算和存储。
结论:我们仅考虑赛道只有黑白两种颜色,故小车只要能区分黑白两种颜色,就可以采集准确的路面信息。因此综合考虑,本设计采用方案一。
5、自动停靠站模块方案
本方案分为两部分:停靠标志黑线识别系统和停靠标志灯光识别系统。其中停靠黑线识别系统可以用轨迹探测模块代替,依靠轨迹探测模块中红外对管识别,而停靠标志灯光识别系统方案如下:
方案一、使用光敏电阻
因为灯光标志在轨迹右侧,所以只需在小车两侧各安装一光敏电阻,利用光敏电阻的光电特性,恰恰能很好的实现这一要求。当光敏电阻受到光照时,价带中的电子吸收光子能量后跃迁到导带,成为自由电子同时产生空穴,电子—空穴对的出现使电阻率变小。灯光消失,电子-空穴对逐渐复合,电阻也逐渐恢复原值,电流也逐渐减小。通过比较位于小车两侧的光敏电阻接收到光的强度变化,确定是否为停车标志,以排除停车干扰。简单经济。
方案二、采用方向性较强的光敏二极管作光源定位器。
若干定位器在水平面上按不同角度展开,在寻找光源时根据每个定位器接收到的光线强弱(有无)得出实时光线方位。若采用方向性较强的光敏二极管作为光源定位器,需要很多的器件,成本较高。
结论:本设计选用方案一。
6、里程与速度探测模块方案
方案一:采用超声波测距
超声波使用起来比较简单,在测量长度、速度方面有着很广泛的应用。但是超声波使用的是声音在传播的时候遇到障碍物折回的原理,前
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