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第 2 章 保守系统 19 2. 保守系统 本章讨论非线性保守系统的问题，进行自由振动的定性分析和定量分析。定性分析采用 相平面的方法，而定量分析则采用摄动方法或渐近方法。 2.1 实例 考虑单自由度保守系统，其非线性常微分方程通常具有如下形式： ( ) x +f x 0 (2.1.1) 下面是一些例子。 2.1.1 单摆 首先考虑单摆的运动，质量为 m ，摆长 l，单摆质点的运动方程为 mlθ +mg sinθ 0 (2.1.2) 或 2 θ +ω sinθ 0 (2.1.3) 0 其中 2 ω g / l 。当