充分利用切向力提高整车操纵稳定性.docVIP

操纵稳定性的潜能 附着系数底的道路状况，给汽车行驶的操纵稳定性和安全性带来了巨大的隐患和难题，无论是加速、制动还是转向，车辆都难于驾驭。主要的问题就是控制汽车运动的外力主要来自地面，如果地面能提供的力不足就会引起汽车的控制困难。此时可以采用提高地面附着系数的方法来提高操纵稳定性，比如提高轮胎性能、在轮胎上加防滑链。但是这些措施都不能在车辆行驶过程中切换，操作很麻烦。另一个途径就是充分有效的利用有限的地面附着力，最大限度地提高操纵稳定性。下面就从充分利用地面附着力的方面来讨论一下提高操纵稳定性的潜能。 1、建立模型： 首先建立汽车转弯时的受力模型， 2、稳定性分析： 2.1、汽车稳态转向 当汽车做稳态转向时，角速度不变，角加速度，则 此时前后轮的附着力极限为 在稳态转向时，两轮的附着力利用是很合理的，随着侧向加速度的增大，四轮同时达到极限状态，虽大限度利用了有限的地面附着力。（由于附着系数底时先出现侧滑，所以不考虑侧翻的限制） 2.2、非稳态转向 在实际行驶过程中，操纵稳定性出现问题都是在改变行驶状态的过程中。根据实际使用的情况，我们考虑两种转向变化过程：匀速入弯，转弯半径匀速减小，角加速度恒定；转弯半径不变，加速行驶。 2.2.1、匀速入弯 那么首先分析从直线行驶进入弯道的过程，角加速度是影响前后轮侧向力分配的主要因素，而且角加速度反映了转弯的缓急，对实际工况有很好的参考价值，所以采用等角加速度进入弯道的工况作为研究对象。t=0时开始进入转向过程 此时其中 则 前后轮侧向力之比 由此可见，随着角加速度的增加，前后轮的侧向力增加，并且是前轮先达到附着极限，发生侧滑，此时的后轮的剩余附着力为 如果此时利用后轮的剩余附着力产生一个与角加速度同向的力偶矩，即在外侧后轮加驱动力，在内侧后轮加制动力，就可以调整侧向力分配比例，可以在相同转弯半径上进一步提高角加速度或以不变的角加速度进入到更小的转弯半径。充分利用后轮附着力的运动方程为 其中，为后轴轮距 受力图如下： 解得 由于与受到附着椭圆的限制（为了处理简单，简化为附着圆），当（为地面给后轮的合力）时，四轮的附着力可以得到最充分的利用，即当时得到最佳匹配，在有限的地面附着力下获得最大的转向动力性。 2.2.2、弯道加速 此种工况也很典型，转向的控制是为了适应道路才作出的，固定转弯半径，从0速度初始，以固定的前进方向加速度加速，列写其运动微分方程 其中 解得 则有，显然也是不合理的，前轮在转向过程中会先发生侧滑，而后轮的附着力还有剩余。 优化控制方法同2.2.1，利用后轮的剩余附着力产生一个与角加速度同向的力偶矩，即在外侧后轮加驱动力，在内侧后轮加制动力，调整侧向力分配比例。 优化控制后的运动微分方程为 解得 为获得最优侧向力分配，有 时，能够充分利用四轮的附着力，获得最佳转向动力性和灵活性。 【结论】 前面两种情况都是由于动态转向过渡过程中角加速度引起侧向力分配比例的变化，造成前轴所需侧向力比例增大，以致在极限条件下，前轮先发生侧滑，而后轮的附着力没有得到充分的利用。采用的优化控制方法都是通过利用后轮的剩余附着力以驱动力和制动力的形式构成力偶，调整侧向力在前后轮间的分配，这就是VSC的基本原理吧。 汽车理论论文 4