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基于轮胎侧偏特性的轮-地摩擦因数估计法 An Estimation Method of Tire-road Friction Coefficient Based on Tire Cornering Characteristics.pdf 6页

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汽车工程 2013年(第35卷)第5期 Automotive Engineering 2013086 基于轮胎侧偏特性的轮一地摩擦因数估计法 李遥,管西强,张建武 (上海交通大学机械与动力学院,上海200240) [摘要]本文旨在研究轮—地摩擦因数的估计方法。首先建立形式简单的Brush轮胎模型,并通过单轮台架试 验验证了模型的准确性。接着建立了转向系统动力学模型和三自由度整车动力学模型。最后,根据轮胎侧偏特性 设计了轮胎侧偏角和轮—地摩擦因数的非线性观测器,并在此基础上,提出了一种联合估计算法。在该算法中加入 了门限值动态控制,使之同时适用于路面突变的场合。仿真和试验结果表明,所提出的估计方法有效可行。 关键词:轮地摩擦因数;轮胎侧偏特性;非线性观测器;门限值控制 AnEstimationMethodof Tire—roadFrictionCoefficient BasedonTire Characteristics Cornering LiYao.Guan Jianwu Xiqiang’&Zhang SchoolMechanical 200240 of Engtneering,Shanghai^∞TongUniversity,Shanghai estimationmethodoftire·roadfrictioncoefficientisstudiedinthis [Abstract]The paper.Firstly simple Brushtiremodelisbuiltandverified wheel benchtest.Thena modelfor anda bysingle dynamics steeringsystem 3DOFvehicle modelare nonlinearobserverfortire and dynamics established.Finally,a side-slipanglewheel—road frictioncoefficientis basedontire characteristics.Onthis combinedestimation designed cornering basis,a algo— rithmis whichathreshold controlisaddedfor also tothecase proposed,in dynamic ofsudden beingadapted change inroadfriction.Theresultsofsimulationandtestshowthatt

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