混合动力挖掘机轴系扭振的主动控制仿真.PDFVIP

第36 卷 第4 期 噪 声 与 振 动 控 制 Vol 36 No.4 2016 年8 月 NOISE AND VIBRATION CONTROL Aug. 2016 文章编号：1006-1355(2016)04-0097-06 混合动力挖掘机轴系扭振的主动控制仿真 张贝贝，刘少军，胡 琼 （中南大学 机电工程学院，长沙 410083 ） 摘 要：为研究混合动力挖掘机轴系扭振并尽可能消除其影响，分析动力轴系扭振的原因，提出对轴系主动控制的 方法。在三自由度系统Lagrange 函数和耗散函数中引入电动机的气隙磁场能，得到动力轴系和异步电机的机电耦合 数学模型，建立基于AME Sim-Simulink 的多动力源复杂轴系扭振仿真模型；以电机转矩为控制变量，以液压泵负载为 干扰量，以扭振最小为控制目标，应用2 阶模糊PID 控制分别对阶跃负载和6 t 混合动力挖掘机实际工况负载进行仿真 计算。通过分别对比控制前后轴系转动速度、扭振情况以及扭转角大小，可以看到采用主动控制方式可以使轴系转动 速度密切跟踪给定转速曲线，同时显著减小轴系扭转振动，降低扭转角的波动，快速达到稳定状态，结果表明通过模糊 PID 进行主动控制可以有效地改善混合动力系统轴系扭振情况。 关键词：振动与波；混合动力挖掘机；动力轴系；扭转振动；主动控制；模糊PID 控制 中图分类号：TH 113.1 文献标识码：A DOI 编码：10.3969/j.issn. 1006-1335.2016.04.021 Active Control Simulation for Torsional Vibration of a Hybrid Excavator Shafting System ZHANG Bei-bei , LIU Shao-jun , HU Qiong ( School of Mechanical and Electrical Engineering, Central South University, Changsha 410083, China ) Abstract : Torsional vibrations of the shafting system of hybrid excavators often have some poor effects. In this paper, the reasons of torsional vibration of electromechanical couplings are analyzed and a method of active control of shafting sys- tems is put forward. Mathematical model of a power shafting system is studied. On this basis, torsional vibration of a com- plex multi-power sourced shafting system is modeled by AMESim-Simulink. Simulation of the shafting system under step load and actual operating load of a 6 t hybrid excavator is conducted by employing the fuzzy PID control with the torques of the motor as the control variable, the torques of the hydraulic pump as the disturbance variable, and the motor speed as th