第三章 3-4 高阶系统的时域分析 自动控制原理 课件 ppt.pptVIP

* * § 3-4 高阶系统的时域分析 1 三阶系统的单位阶跃响应 2 高阶系统的单位阶跃响应 式中， ， 为实数极点的个数； 为共轭复数极点的对数。将上式展开部分分式 系统时间响应的类型虽然取决于闭环系统的极点的性质和大小,然而时间响应的形状却和闭环零点有关. 其中 3 闭环主导极点 闭环主导极点必须满足两个条件： 1.系统中其他极点要比这一两个主导极点理虚轴的距离大于5倍以上， 2.系统中不存在离主导极点很近的零点。 4 高阶系统的动态性能估算 （1）闭环零点的作用为减小峰值时间，使系统响应速度加快，并且闭环零点越接近虚轴，这种作用越显著； （2）闭环非主导节点的作用为增大峰值时间，使系统响应速度变缓； （3）若闭环零、若闭环零、极点彼此接近，则它们对系统响应速度的影响相互削弱； （4）若系统不存在闭环零点和非主导极点 （1）闭环零点会减小系统阻尼； （2）闭环非主导极点可以增大系统阻尼； （3）若系统不存在闭环零点和闭环非主导极点 其中 （1）闭环零点对系统动态性能总的影响是减小峰值时间，但增大系统的超调量和调节时间，这种作用将随闭环零点接近虚轴而加剧； （2）闭环非主导极点对系统动态性能总的影响是增大峰值时间，但可减小系统的超调量和调节时间。 其中 §3-5 线性系统的稳定性分析 1 稳定性的基本概念 2 线性系统稳定的充要条件 线性系统稳定的充要条件是:闭环系统特征方程的所有根均具有负实部;或者说,闭环传递函数的极点均严格位于左s半平面. 3劳思-赫尔维茨判据 赫尔维茨判据 (2) 劳思判据 4劳思稳定判据的特殊情况 5劳思稳定判据的应用 §3-6 线性系统的稳态误差计算 1 误差与稳态误差 2 系统类型 3 阶跃输入作用下的稳态误差与静态位置误差系数 4 斜坡输入作用下的稳态误差与静态速度误差系数 开环系统在s平面坐标原点上的极点的数目。 5 加速度输入作用下的稳态误差与静态加速度误差系数 6 动态误差系数 其中 0型系统 1型系统 2型系统 7 扰动作用下的稳态误差 在右半平面解析，可以用终值定理