第三章 整定 简单控制系统的整定 过程控制 教学课件.pptVIP

第一篇 简单控制系统 第三章 简单控制系统的整定 第三章 简单控制系统的整定 §3-1 控制系统整定的基本要求 §3-2 衰减频率特性法定性分析 §3-3 工程整定方法 §3-4 参数自整定 §3-1 控制系统整定的基本要求 PID 广义被控对象 给定值r 被调量y e u 控制系统的任务是指在控制系统的结构已经确定、控制设备与控制对象等都处在正常状态的情况下,通过调整调节器的参数（δ、TI、TD)，使其与被控对象特性相匹配，以达到最佳的控制效果。 1. 参数整定 调整调节器参数的过程称为参数整定。当调节器的参数被整定到使控制系统达到最佳控制效果时，称为最佳整定参数。 2.参数整定的依据——性能指标 1）单项性能指标：衰减率、超调量、过渡过程时间。 ψ =0.75适应于大部分允许有一些超调的工业过程。 ψ =1适用于被控对象的惯性较大，且不允许有过调的控制系统。 2）误差积分指标：IE、IAE、ISE、ITAE等。 在实际系统整定过程中，常将两种指标综合起来使用。 一般先改变某些调节器参数（如比例带）使系统获得规定的衰减率，然后再改变另外的参数使系统满足积分指标。经过多次反复调整，使系统在规定的衰减率下使选定的某一误差指标最小，从而获得调节器的最佳整定参数。 3.调节器参数整定的方法 1）理论计算整定法：（根轨迹法、频率特性法）——基于数学模型通过计算直接求得调节器的整定参数，整定过程复杂，且往往由于被控对象是近似的，故所求得的整定参数不可靠。 2）工程整定法：临界比例带法、衰减曲线法、图表整定法。这写方法通过并不复杂的实验，便能迅速获得调节器的近似最佳整定参数，因而在工程种得到广泛的应用。 §3-2 衰减频率特性法定性分析 从控制理论得知，对于二阶系统，其特征方程 若有一对共轭复根： 对应的系统阶跃响应衰减率为 其中 ，称为系统相对稳定度 在根平面上有 GC(s) GP(s) r y e u Wo(s) 1.衰减频率特性和稳定度判据 β ω -α jω β ω -α A B O 当频率从 ，折线AOB上的任一点可表示为 将s的值带入系统开环传递函数 得到系统的开环衰减频率特性 对应的推广奈氏稳定性判据——稳定度判据为： 在复平面AOB折线右侧有p个极点，那么当频率从 时 逆时针包围（-1，j0）的圈数为p， 则闭环系统衰减率满足规定要求 若 若 在复平面AOB折线右侧无极点， 变化时， 不包围（-1，j0），则闭环系统衰减率满足规定要求 通过（-1，j0），则闭环系统衰减率满足规定要求 包围（-1，j0），则闭环系统衰减率不满足规定要求 当频率从 β ω -α A B O 满足特征方程： 1.衰减频率特性法整定调节器参数 设满足 的特征方程为 即： 求得以上满足幅值条件和相位条件的所组成的方程组便可得到调节器的整定参数及振荡频率。 1）单参数调节器的参数整定 其中ωs是由相频特性求得的。 求解方程组： （1）比例调节器: GC(ms,jω)=KC （2）积分调节器: 求解方程组： 结论 由频率特性方程组可得到： 单参数调节器唯一整定参数 P调节和I调节的相频特性: 对同一对象： 相对稳定度m越小，系统振荡频率越高； P调节的振荡频率比I调节的振荡频率高。 ω m=0 m=0.221 m=0.366 -π/2 -π 0 ω1 ω2 ω4 ω6 ω5 ω3 P： I： ω1 ω2 ω4 ω6 ω5 ω3 :采用P调节时系统的振荡频率 :采用I调节时系统的振荡频率 2）双参数调节器的参数整定 （1）PI调节 由频率特性方程组 ，因此得到的解是多组解 解三个变量 ψ=0 ψ=0.75 ψ=0.9 TI=常数 (a)有自平衡能力的多容对象; (b)无自平衡能力的多容对象 ψ=0.75 ψ=0.9 ψ=0 s0 s0 s1 s1 PD控制系统的等衰减率曲线 (n-1)阶对象 n阶对象 (b) Td=T (a) （2）PD调节 由频率特性方程组 ，因此得到的解是多组解 解三个变量 PI调节 PD调节 综上分析可看到，用这种理论的整定方法整定调节器参数，当调节器的参数超过一个时，整定是非常麻烦的，计算量很大实用价值不高。但它可建立调节器整定参数与被控对象动态特性参数之间的关系，为工程整定的经验公式提供理论依据。 §3-3 工程整定方法 1.动态特性参数法（离线整定、开环整定） 自衡对象： 非自衡对象： 齐勒格(Ziegler)-尼科尔斯(Nichols)整定公式（ψ=0.75） δ TD TI P PI PID 规律 参数 齐勒格-尼科尔斯整定公式比较粗糙，经过不