用势场法改进的极限环导航方法在移动机器人中的应用-Read.PDFVIP

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2018-02-16 发布于天津
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用势场法改进的极限环导航方法在移动机器人中的应用-Read

第26卷第2期机器人ROBOT V01．26．No2 2004年3月文章编号：1002-0446{2004)02_0133·06 用势场法改进的极限环导航方法在移动机器人中的应用程拥强，蒋平，朱劲，郭凤龙 (同济大学信息与控制工程系，上海200092) 摘要：结合人工势场法，提出一种新的极限环方法它可以在诸如机器人足球赛等动态变化的环境中为自主移动机器人进行很好的实时路径规划．将障碍物的运动速度和一些不易直接表达的策略啦等转化成势场，然后把势场抽象成虚拟的障碍物，通过改变非线性方程的极限环半径，获得动态运动路径规划．这种方法能让机器人对高速运动的障碍物有很平滑的避障能力，并且能综合复杂的路径规划要求达到目标．仿真和试验都表明了这种方法在机器人足球赛中的应用价值关键词：路径规划；极限环；势场法；移动机器人中图分类号：TP24 文献标识码：B of ApplicationLimit-cycleNavigationImprovedby PotentialField toMobileRobots Approach CHENG Jing，GUO Yong-qiang，JIANGPing，ZHU Feng-long and ofInformationControl￡吲neerittg，n，l耐Uni雠rs蚵，Shanghai200092．Chilm) (Department dfis method withthe field is Abstract：In paper，Mimprovedlimit—cyclenavigationintegrated potentialapproachpro- asmovementand estimation intherobot strategy complexnavigationrequirements，such speed appearing posed．Firsdy，the transformedintovirtualobstacles ofthe to soccer，arc byanalysispotentialfield．Then，thelimit·cyclenavigationis印pHed for theradiusofthe Theroute methodenablesrobottoa- thema route limit—cycle a dynamicplanningby删usting planning and desired with of void obstacles reach destination effectivenessthe smoothly complex high—spe