智能小车边缘行驶.doc

边缘行驶 任务文档 一、任务功能规定 使得小车在黑色区域边缘逆时针行驶 二、硬件测试记录 1、测试对象 1)小车的两个轮子 2小车的两个马达 3）小车的前灯后灯器 4）测试小车两个光感的临界值 2、测试用例 1）检查小车的两个轮子是否完好 2）设计程序观察小车是轮子是否能够旋转 3）设计程序测试小车的光感临界值 3、测试代码 1）观察 2）#include “asuro.h” int main(void) { Init(); MotorDir(FWD,FWD); MotorSpeed(200,200); return 0; } 3） #include “asuro.h” int main(void) { Init(); FrontLED(ON); BackLED(ON,ON); return 0; } 4） #includeasuro.h #define LEFT 30 #define RIGHT 30 int main(void) { unsigned int data[2]; unsigned char Speed; int itme; Init (); FrontLED(ON); if( data[0]LEFT) { BackLED(ON;ON); } else if( data[0]LEFT) { BackLED(OFF;OFF); } 4、测试结果 1）轮子正常 2）马达正常 3)前后灯正常 4）小车的两个光感器的临界值分别为30；30 5、故障分析及排除方法 无 三、流程图 四、源程序 #includeasuro.h #define LEFT 30 //通过测试得出两个光感临界值 #define RIGHT 30 int main(void) { unsigned int data[2]; //定义一个二维数组存放小车光感接受器的值 unsigned char Speed; //定义一个字符变量用于给小车设置速度 Init (); FrontLED(ON); //前灯亮 MotorDir(FWD,FWD); for(;;) //使得小车不会停下 { LineData(data); //接受前灯的光源并且返回给二维数组 if( data[0]LEFT) //如果左边光感器接受的值小于左光感器的临界值 { BackLED(ON,ON); //后灯亮 MotorSpeed(180,0); //前进是的速度 } if(data[1]RIGHT) //如果右边光感器接受的值小于左光感器的临界值 { BackLED(ON,ON); MotorSpeed(0,180); } } return 0; }