4根轨迹分析.pptVIP

例：设单位反馈系统的开环传递函数为： ，试判断 闭环极点 是否是系统的闭环主导极点。若是，试 估算闭环系统的性能指标 （3）由于 是根轨迹上的2个点，由根的和与积性 质可以求得第三个极点。 （5）估算性能指标 * 4.3 根轨迹分析法 应用根轨迹法分析系统，可以迅速确定系统在根轨迹增益或其它参数变化时，闭环极点的位置，从而得到相应的闭环传递函数。并进而应用Laplace变换法求解在典型信号作用下的响应以及相应的性能指标。应用根轨迹法分析系统，可以进行系统性能的定性分析和估算，以及估计参数变化对系统性能的影响，并提出具体的改善（校正）方法。 1．闭环零点、极点和开环根轨迹增益的确定 （1）闭环零点 闭环传递函数零点的确定是十分容易的，它实际上是前向通道的零点和反馈通道的极点组成，当为单位反馈时，闭环零点就是开环零点。 （2）闭环极点 根轨迹分析法的核心是，利用根轨迹图确定在给定根轨迹增益 　　　　　（或开环放大倍数或其它参数）情况下的闭环极点，从而得到系统的闭环传递函数。 [例8] 设系统的闭环根轨迹如下图所示，试确定 时的闭环极点。 闭环极点的确定方法 ： 对于比较简单的系统可先使用幅值方程进行试探确定部分闭环实数极点，然后用综合长除法求其余的闭环极点，或采用闭环极点的和与积的性质来确定其余的闭环极点。 幅值方程为： 代入 ，有 解：由给定的根轨迹可知： 令 ，于是上述的幅值方程可以写为 经在根轨迹图上试探得到： ，试探点的幅值方程关系可用下图表示： 可见 为满足 时闭环根轨迹上的点，同样可以验证 也是闭环根轨迹上的点。 下面求余下的2个闭环极点s3、s4： 写出闭环特征方程 由根轨迹特征根的和与积的关系 若采用多项式综合长除法求余下的2个闭环极点s3、s4方法如下： 求商数多项式方程： 的2个根，即为 于是得到当 ，系统的闭环传递函数 （3）根轨迹增益 若已知系统的闭环零点和闭环极点，则可利用幅值方程来确定对应的根轨迹增益 。 设开环零点、极点分别为 、 ，求闭环根轨迹上某一点 对应的根轨迹增益 ，则由幅值方程得到： 2．闭环零点、极点分布对系统性能的影响 （1）稳定性，要求闭环系统稳定，其根轨迹必须全部位于S左半平面。如果系统存在三条或三条以上的渐近线，则必有一个 值，使系统处于临界稳定状态。 （2）运动形态，系统的基本运动形态由闭环极点的位置决定。当闭环极点全部位于负实轴时，响应呈单调上升状态。当闭环极点出现复数时，响应呈衰减振荡形式。 （3）平稳性，阻尼角 越大，阻尼比 小，系统的振荡频率越高，振荡越剧烈。要使系统的暂态响应平稳，同时又有比较好的快速性，系统的阻尼比不能太大，也不能太小，理论上讲 ，阻尼比 时，系统的总体性能最好。 （4）快速性，要使系统具有较好的快速性，除闭环主导极点以外，其余闭环极点应该远离虚轴，使其暂态响应分量衰减加快，系统调节时间减小，从而提高系统的响应速度。 3．利用根轨迹估算系统性能 根轨迹法估算闭环系统的性能具体方法是，先确定闭环主导极点（可能是复数或实数），将系统简化为以主导极点为极点的二阶系统（或一阶系统），然后再根据二阶系统（或一阶系统）的性能指标计算公式来估算系统地性能。 [例9] 设单位反馈系统的开环传递函数为： ，试应用根轨迹法求系统的单位阶跃响应，并估算系统的性能指标。 解：将开环传递函数该写为零极点表示形式 根轨迹的分离会合点坐标为：