马铃薯收获机振动部件运动学分析报告.docVIP

马铃薯收获机振动部件运动学分析 关键词：马铃薯收获机械；振动机构；计算机仿真 引言 使用马铃薯收获机收获马铃薯主要包括挖掘和分离两个过程。本研究针对的山西襄垣华成机械制造有限公司生产的4S-280A9型马铃薯收获机，其振动部件是包括了挖掘铲和振动筛的整体，挖掘和分离过程没有严格区分。振动筛上是物料主要是失去土壤保护和缓冲后的马铃薯块茎，振动的频率和振幅与其损伤关系十分密切，所以对马铃薯收获机振动部件进行研究以获得最佳机构参数有着重要意义。 1数学模型的建立 本文所研究的马铃薯收获机工作部分是一个偏心振动机构，可以简化为一个曲柄摇杆机构，机构的运动简图如下： 曲柄OA为主动件，逆时针转动，带动连杆AB运动，通过连杆AB将曲柄的转动化为BC杆的摆动，BC杆与振动筛合挖掘铲是一体的，进而带动振动筛和挖掘铲以一定的频率和振幅工作，完成对马铃薯的挖掘和与土块的振动分离，图中的D点为挖掘铲的入土起始位置。主要参数有： 在上图中的四杆机构用位移矢量取代连杆，如图所示可得一个闭环矢量方程。数学模型的建立过程如下： (1)矢量方程： ① 求解角：将①式，整理为： ② 两端各自点积： 由上式整理得： 分别令： 则上式可整理为 解之得： 将①式整理为 ③ 同理，可解得： 其中， (2) l3杆的角速度，将②式对时间求导可得： ④ 将两边同时用e2点积，消去θ2得： 其中、即、，整理得： 同理可得： 挖掘铲末端D点是绕定轴转动的刚体上的一点，所以， D点的切向速度分别可以表示为： (3) l3杆的角加速度，对④式取t的导数： ⑤ 上式中由于l1为匀速转动，故角加速度为0，即。 用点积⑤式： 整理得 同理，用点积⑤式，可消去，整理得： (4) 挖掘铲末端D点是绕定轴转动的刚体上的一点，所以， D点的加速度分别可以表示为： D点的切向(转动加速度)： 法向(向心加速度)： 合加速度： (5)由图中的几何关系得D点的位移轨迹方程 也可进一步整理为 2运动学仿真 Matlab程序，(程序清单附后)，其中设经减速器输入曲柄的转速为540r/min，曲柄逆时针匀速转动，仿真时间为曲柄的两个转动周期。仿真程序的运行结果如下： 1.挖掘铲末端D点的位移函数曲线： 图1：挖掘铲末端D点的位移函数曲线 2. D点的切向速度曲线： 图2：D点的切向速度曲线 3. D点的切向加速度、向心加速度和总加速度 图3a：D点的切向加速度 图：D点的向心加速度 图：D点在X坐标方向的位移轨迹 图：D点在Y坐标方向的位移轨迹 3总结  附录(程序清单)： 1、D点的位移函数曲线 %2010年11月20日。 %D点的位移函数曲线 clear;clc;close all; %基本参数 L1=20;L2=420;L3=185;L4=460;L5=202; %各杆的长度 w=540; %曲柄角速度为540r/min，匀速转动 w1=w*2*pi/60; %将角速度化为弧度单位rad/s T=2*pi/w1; %计算曲柄的转动周期 t=0:0.0001:2*T; %设置仿真时间为2个周期。 theta1=w1*t; %曲柄和x轴的夹角θ1是时间t的函数 M=2*L1*L3*sin(theta1); N=2*L3*(L1*cos(theta1)-L4); P=L2^2-L1^2-L3^2-L4^2+2*L1*L4*cos(theta1); BB=M+sqrt(M.^2+N.^2-P.^2);CC=N-P; A=BB./CC; B=atan(A); B=-2*B； %B即θ3 alfa=21*180/pi; theta5=B+pi-alfa; %L5和x轴的夹角θ5 Yd=(L4+L5*sin(theta5)).*tan(theta5)-L4*tan(theta5); plot(t,Yd,LineWidth,2.5);grid on; title(D点的位移曲线,FontSize,28,FontName,汉仪粗宋简); xlabel(Time/秒,FontSize,24,FontName,Times); ylabel(D点位移/mm,FontSize,24,FontName,Times); 2、D点的切向速度曲线 %2010y11m20d %D点的速度曲线（切向） %已知刚体的转动角速度，求 %绕定轴转动刚体上的一点，其运动情况。 clear;clc;close all; %基本参数 L1=20;L2=420;L3=185;L4=460;L5=202; %各杆的长度 w=540; %曲柄角速度为540r/min