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《 数控机床电气控制》 第3章 数控系统与PLC 3.1 典型数控系统介绍 3.2 数控系统与PLC 3.3 FANUC系列PMC的指令系统 本章小结 3.3 FANUC系列PMC的指令系统 FANUC系列的PLC 型号：PMC-A、PMC-B、PMC-C、PMC-D、PMC-GT和PMC-L等。 为内装型PLC，统称为PMC。 PMC指令及编程方法类似于通用型PLC 基本指令 功能指令 CNC型号不同，其内装的PMC指令系统却完全一样，只是功能指令有所不同。 堆栈寄存器 暂存逻辑操作的中间结果 堆栈寄存器有9位，按先进后出、后进先出的顺序工作。 图3-4 堆栈寄存器操作顺序 “写”操作结果压入时，堆栈各原状态全部左移一位；相反地，“取”操作结果时，堆栈全部右移一位，最后压入的信号首先恢复读出。 3.3 FANUC系列PMC的指令系统 3.3.1 PMC的基本指令 3.3.2 PMC的功能指令 3.3.3 FANUC PMC梯形图编制的一般规则 3.3.4 FANUC PMC在数控机床中的应用 3.3.1 PMC的基本指令 PMC的基本指令格式如下： ×× ○○○○·○ 指令操作码 操作数（地址号·位数） 指令操作码指表3-1中的指令代码； 操作数实际上是目标地址。 目标地址由地址号和位数组成。位数为0~7的数；而地址号的开头必须指定一个字母，用来表示信号的类型。 表3-2 地址号中的字母 表3-2 地址号中的字母 “电路块”操作 3.3.2 PMC的功能指令 数控机床用的PLC指令必须满足数控机床信息处理和动作控制的特殊要求，例如CNC输出的M、S、T二进制代码信号的译码（DEC）；加工零件的计数（CTR等。 增加专门指令（功能指令）——与通用PLC的应用指令相类似 FANUC PMC的功能指令数目视型号不同而有所不同，其中PMC-A、C、D为22条，PMC-B、G为23条，PMC-L为35条。 表3-3，PMC-L的功能指令和处理内容 续表3-3 续表3-3 1．功能指令的格式 功能指令的6项控制条件： （1）控制条件：变化；存入堆栈寄存器中，顺序固定不变。 （2）指令：功能指令的种类有三种格式，即梯形图、纸带穿孔和程序显示、编程器输入程序时的简化指令。 （3）参数：不同于基本指令，可处理各种数据。 （4）输出：功能指令的执行情况可用一位“1”和“0”表示，把它输出到R1软继电器，R1软继电器的地址可随意确定。 （5）需要处理的数据：由功能指令管理的数据通常是BCD码或二进制数，4位数的数据同前述通用PLC指令一样，也是按一定顺序放在两个连续地址的存储单元（数据寄存器）中，且分高低两位存放。 2．部分功能指令说明 （1）顺序程序结束指令（ENDl、END2） （2）定时器指令（TMR、TMRB） （3）译码指令（DEC） （4）旋转指令（ROT） （5）逻辑“与”后传输指令（MOVE） （6）数据检查指令（DSCH） （7）符合检查指令（COIN） （8）计数器指令（CTR） （1）顺序程序结束指令（ENDl、END2） END1：高级顺序程序结束指令； END2：低级顺序程序结束指令。 指令格式： PMC的“时间分割周期” 处理程序 在每个定时分割周期，高级程序都被执行一次，定时分割周期的剩余时间执行低级程序，故每个定时分割周期只执行低级程序的一部分。也就是说低级程序被分割成几等分，低级程序执行一次的时间是几倍的定时周期。 *注意尽量压缩高级程序的长度 通常只把窄脉冲信号以及必须传输到数控装置要求快速处理的信号编入高级程序（如紧急停止信号、外部减速信号、进给保持信号、倍率信号、删除信号等）。 END1在顺序程序中必须指定一次，其位置在高级顺序程序的末尾；当无高级顺序程序时，则在低级顺序程序的开头指定。 END2在低级顺序程序末尾指定。 （2）定时器指令（TMR、TMRB） 在数控机床梯形图编制中，定时器是不可缺少的指令，用于顺序程序中需要与时间建立逻辑关系的场合，功能相当于一种通常的定时继电器。 ①TMR定时器 ②TMRB定时器 ①TMR定时器 定时器的设定时间 可通过数控系统CRT/MDI在定时器数据地址（TMR存储单元数据）中来设定或更改，设定值用二进制数表示。 ②TMRB定时器 TMRB为设定时间固定的定时器。 TMRB与TMR的区别在于TMRB的设定时间编在梯形图中，在指令和定时器号的后面加上一项参数预设定时间，与顺序程序一起被写入EPROM，所设定的时间不能用CRT/MDI改写。 （3）译码指令（DEC） 数控机床在执行加工程序中规定M、S、T机能时，CNC装置以BCD代码形式输出M