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1. 纯滞后对象的控制方法 2. 根轨迹设计法 3. 频率特性设计法 4. 极点配置设计法 直接接设计 41 6.3 纯滞后对象的控制算法 • 在工业生产中，大多数过程对象含有较大的纯滞 后特性。被控对象的纯滞后时间τ使系统的稳定 性降低，动态性能变坏，如容易引起超调和持续 的振荡。对象的纯滞后特性给控制器的设计带来 困难。 • 纯时延对象的控制是控制界的难点，被称为是“难 于控制的单元”。 • 目前，比较常用的方法有Smith预估算法和大林 (Dahlin)算法，这二种算法能对系统进行比较有效 的控制。 直接接设计 42 6.3.1 史密斯(Smith)预估器 设被控对象传递函数为 G (s) G (s)e−τs p 0 纯滞后时间常数τ为采样周期T的整数倍：τ NT，G (s)不包 0 含纯滞后特性。带零阶保持器的广义对象脉冲传递函数为 G(z ) z −N G (z ) 待设计控制器为D(z)，如图6.11所示。 0 图6.11 纯滞后对象控制系统 直接接设计 43 含纯滞后对象的闭环控制系统的Z传递函数 闭环脉冲传递函数为 D (z )z −N G (z ) Φ(z ) 0 1+D (z )z −N G (z ) 0 可见，闭环传递函数分母中包含有纯时间滞后环 节，它会使系统的稳定性降低，如果τ足够大， 系统甚至可能变为不稳定(Li10x6x4x1.m)。为 此，引入史密斯预估器、改造被控对象。 直接接设计 44 史密斯预报(估)器 • 基本设想 – 对于有时延的被控对象,首先按不带滞后的被控对象 G (s)设计模拟控制器D (s)或数字控制器D (z) 0 0 0 – 再按Smith预估原理设计预估器G (s)=(1-e- τs ) G (s) s 0 – 在闭环系统中加入预估器(见下页) • 离散化 – D (s) 的离散化可以用第5章介绍的任一方法 0 – 预估器G (s)的离散化采用零阶保持器法 s 直接接设计 45 Smith补偿原理 − τ s D (s) G (s)e