步进电机4.doc

二、步进电机 1．结构步进电机由转子和定子组成。 转子和定子都由带齿的硅钢片叠成。 定子上有绕组分为若干相3，4，5，6，8，10。 图4-3 单定子径向分相反应式伺服步进电机结构原理图 定子和转子上的齿的齿距相同，但，定子上各相极齿在周向排列相互错开相数分之一个齿距。各相绕组可在径向排列---径向分相式（图4-3），也可在轴向分段排列---轴向分相式（图4-4）。 图4-4??步进电机的齿距 图4-5 五定子径向分相反应式伺服步进电机结构原理图 2．工作原理 图4-6 步进电机工作原理图 图4-6，单定子径向分相式反应式步进电机，相数为3（A、B、C三相），定子均布40齿，齿距角9°，定子每个磁极上5个齿，齿距角也是9°，各极的齿错开3°排列。 当A相通电时，转子的齿与A相极齿对齐，这是由于各极的齿错开3°排列，B相下，转子齿中心线在反时针方向落后定子齿中心线3°，C相下则落后6°（或顺时针方向超前3°）。当通电状态有A相转为B相时，在电磁力作用下，转子齿被吸引与B相极齿对齐，转子顺时针转过3°步距角。这时，C相下，转子齿中心线在反时针方向落后定子齿中心线3°，A相下则落后6°（或顺时针方向超前3°）。当通电状态再由B相转为C相时，转子齿被吸引与C相极齿对齐，转子又顺时针转过3°步距角。这样，通电状态按A—B—C—A—B—C—A---这样的相序不断地改变，转子就会以3°步距角的步进方式连续的顺时针旋转。若反过来变换通电状态的相序---A—C—B—A—C—B—A--，则转子就反时针旋转。 总结： 1） 在结构上，定子各相的齿必须相互错开1/m个齿排列。m为绕组相数。 2） 通电状态按一定相序改变。 3） 改变通电相序的方向就可改变转子的旋转方向。 4） 步距角为： （°） —转子齿数，m—绕组相数，k—通电方式系数。 单三拍通电：A-B-C-A-，k=1 双三拍通电：AB-BC-BA-AB-，k=1 三相六拍通电：A-AB-B-BC-C-CA-A-，k=2。 k=拍数/相数。 （二）步进电路的驱动电路 步进电机式由指令脉冲控制进行工作的，脉冲频率---转速，脉冲数---转角。那么，根据步进电机的工作原理，脉冲指令要实现对步进电机运转的控制，必须解决两个问题：1） 将指令脉冲按通电状态相序的要求进行分配，变脉冲串为各相通电状态串。 2） 对脉冲进行功率放大。 这是由步进电机的驱动电路实现的，驱动电路主要包括环行分配器和功率放大器组成 1．环行分配器 环行分配器就是实现将指令脉冲按通电状态相序的要求进行分配的功能的。 硬环行分配器：由专用集成芯片或通用可编程逻辑器件组成。如：CH250三相步进电机环配芯片。 软环行分配器：由软件实现环行分配器的功能。 由查表法设计软环行分配器：实现三相步进电机三相六拍的环行分配。 步进电机的A、B、C相的通断分别由计算机的PIO（并行输入/输出接口）的A口的PA0、PA1、PA2的状态控制，即：PA0为0时A相断电，PA0为1时A相通电；PA1为0时B相断电，PA1为1时B相通电；PA2为0时C相断电，PA2为1时C相通电。这样，根据三相六拍的通电状态规律，可设计出环行分配器的输出状态表： C B A 存储单元 方向 PA2 PA1 PA0 地址 内容 反转 正转 0 O O 1 2A00H 01H 1 0 1 1 2A01H 03H 2 0 1 0 2A02H 02H 3 1 1 0 2A03H 06H 4 1 0 0 2A04H 04H 5 1 0 1 2A05H 05H 当有一个指令脉冲时，就根据当前的通电状态序号，电机转向的要求，从表中找出相应单元地址，并取出地址的内容，从PIO的A口输出。 如：正转，当前序号为2，则，序号+1=3，找出的对应单元地址为2A03H，从该地址取出其内容06H输出到PIO的A口，这时A口低三位的状态从010变为110，即控制通电状态从B-BC。为了实现通电相序的循环，当当前序号为5（表底）时，修改为表首序号。 2．功率放大器 由于环行分配器输出的脉冲功率很小，因此，需要功率放大器进行放大，以驱动步进电机。 常用的电路有以下两种。 （1）单电压供电放大器 图4-6（a）是一种单电压供电线路。 电路由二级射极跟随器和一级功率反向器组成， 第一级射极跟随器起隔离作用。第二级射极跟随器T2处于放大区，以改善功放器的动态特性。 当T3由导通变为截止时，绕组电感将在绕组两端产生很大的感应电势，若和电源电压一起加在T3上，将造成过压击穿。因此，在绕组上并联续流二极管D2，在T3的集电极和射电极之间并联RC吸收回路，以T不被破坏。 但，串入R后，功耗增大，为保持稳态电流，电源电压相应增大