[工学]河科大振动力学第三章.pptVIP

《振动力学》 （2）特征方程为： 解得 （3）求振型 模态向量为： 3.2 无阻尼系统的自由振动 即 3.2 无阻尼系统的自由振动 模态（振型）图 （4）求响应 初始条件 代入得 3.2 无阻尼系统的自由振动 通解为： 系统的响应为： 教学内容 3.1 两自由度系统的运动微分方程 3.2 无阻尼系统的自由振动 3.3 坐标变换和坐标耦合 3.4 自然坐标 3.5 拍击现象 3.6 两自由度系统在谐波激励下的强迫振动 两自由度系统的振动 图示振动系统，设杆的质量为m，绕质心的转动惯量为IC，取质心的位移x及绕质心的转角θ为坐标，建立系统的运动方程。 3.3 坐标变换与坐标耦合 3.2 坐标变换与坐标耦合 取静平衡位置为坐标原点，质心位移x和转角q为广义坐标，则 3.3 坐标变换与坐标耦合 整理 矩阵形式为： 刚度矩阵为非对角矩阵。 称弹性耦合或静力耦合。 若坐标x不取在质心c,而是选在满足k1a1＝k2b2的O点位置，利用平面运动微分方程可得到 运动方程中刚度矩阵是对角矩阵，已解耦。 但此时质量矩阵又为非对角矩阵。 称惯性耦合或动力耦合。 O C e a1 b1 3.3 坐标变换与坐标耦合 耦合的方式（弹性耦合还是惯性耦合）是依选取的坐标而定的，而坐标选取是研究者的主观抉择，并非系统的本质特性。从这个意义上讲，这里我们应该说“坐标的耦合方式”或“运动方程的耦合方式”，而不应该说“系统的耦合方式”。 3.3 坐标变换与坐标耦合 是否存在某一特定的坐标，使得系统运动方程即无弹性耦合又无惯性耦合？ 教学内容 3.1 两自由度系统的运动微分方程 3.2 无阻尼系统的自由振动 3.3 坐标变换和坐标耦合 3.4 自然坐标 3.5 拍击现象 3.6 两自由度系统在谐波激励下的强迫振动 两自由度系统的振动 3.4 自然坐标 3.4 自然坐标 从前面的分析可知，只要坐标形式选择合适，就可以得到没有弹性耦合或惯性的运动微分方程。 使运动方程即无弹性耦合又无惯性耦合的特定的坐标，称为自然坐标或主坐标。 自然坐标下的质量矩阵和刚度矩阵除主对角线元素外，其余元素均为零，各个运动方程的坐标之间不存在耦合。 3.4 自然坐标 图示系统，已求得运动微分方程为： m1 m2 k3 k1 k2 x1 x2 其解为： 令： 有： 矩阵形式为： 3.4 自然坐标 矩阵[u]的各列为相应的模态向量，叫模态矩阵。 将该坐标变换关系式代入振动方程，化简，得： 振动方程无惯性耦合，无弹性耦合，则坐标q1(t)，q2(t)2为自然坐标。 矩阵形式为： 以模态矩阵作为坐标变换矩阵，可将振动方程的物理坐标变换为自然坐标。 3.4 自然坐标 自然坐标表示的振动方程 其解为： 代回坐标变换关系式： 此坐标变换的求解方法不同于模态叠加的方法。 3.4 自然坐标 例：图示均质杆质量m=200kg，长L=1.5m，两弹簧刚度系数为k1=18kN/m，k2=22kN/m，求系统的自然模态和自然坐标。 取静平衡位置为坐标原点，质心位移x和转角q为广义坐标。 分析受力，则 根据平面运动微分方程，有： 其中 整理，得运动微分方程： 3.4 自然坐标 3.4 自然坐标 特征方程（频率方程）为： 解得自然频率： 振幅比： 则坐标变换矩阵为： 3.4 自然坐标 设自然坐标为q1,q2，则 代入振动方程，得到以自然坐标表示的振动方程： 其解为： 则以 表示的系统运动为： 无物理意义 教学内容 3.1 两自由度系统的运动微分方程 3.2 无阻尼系统的自由振动 3.3 坐标变换和坐标耦合 3.4 自然坐标 3.5 拍击现象 3.6 两自由度系统在谐波激励下的强迫振动 两自由度系统的振动 * * 两自由度系统的振动 第三章 k c m 建模方法1： 将车、人等全部作为一个质量考虑，并考虑弹性和阻尼 要求：对轿车的上下振动进行动力学建模 大量振动系统需要简化成多自由度系统才能反映实际问题的物理本质。 缺点：模型粗糙，没有考虑人与车、车与车轮、车轮与地面之间的相互影响 优点：模型简单 分析：人与车、车与车轮、车轮与地面之间的运动存在耦合 两自由度系统的振动 例：轿车行驶在路面上会产生上下振动 k2 c2 m车 m人 k1 c1 建模方法2： 车、人的质量分别考虑，并考虑各自的弹性和阻尼 优点：模型较为精确，考虑了人与车之间的耦合 缺点：没有考虑车与车轮、车轮与地面之间的相互影响 两自由度系统的振动 m人 k1 c1 k2 c2 m k3 c3 k2 c2 k3