[工学]第2章 模糊控制.ppt

2.4 模糊控制原理及系统设计 2.4.1 模糊控制系统的组成 2.4.2 模糊控制系统的设计 2.4.3 模糊控制的快速查表法 2.4.4 模糊PID控制 2.4 模糊控制原理及系统设计 2.4.1 模糊控制系统的组成 图2-21 模糊控制系统结构示意图 根据被控制对象输入、输出变量的多少又可分为单输入、单输出（SISO）结构和多输入、多输出（MIMO）结构。 2.4 模糊控制原理及系统设计 2.4.2 模糊控制系统的设计 1. 模糊化模块设计 在模糊空间分割上，根据控制精度的要求，一般可选择将模糊空间分割为： 3级：N（负）、Z（零）、P（正）； 5级：NB（负大）、NS（负小）、ZE（零）、 PS（正小）、PB（正大）； 7级：NB（负大）、NM（负中）、NS（负 小）、 ZE（零）、PS（正小）、PM（正中）、PB（正大）。 2.4 模糊控制原理及系统设计 2.4.2 模糊控制系统的设计 2.模糊规则库的的建立 表2-5 模糊控制规则表 2.4 模糊控制原理及系统设计 2.4.2 模糊控制系统的设计 3.模糊推理方法的确定 （1）首先根据模糊规则确定输入输出的模糊关系 。 （2）然后进行模糊推理，由实际的模糊输入推理得到模糊输出，这时采用模糊合成运算， 4.模糊化模块设计 对于具有m个输出量化级数的离散论域情况，控制器模糊量精确化为： 其中， 是输出论域的各元素精确值， 为模糊推理得到的模糊输出值 的各元素的隶属度，u是精确化后得 的模糊控制器的输出。 2.4 模糊控制原理及系统设计 2.4.3 模糊控制的快速查表法 图2-22 快速查表法模糊控制系统结构示意图 2.4 模糊控制原理及系统设计 2.4.3 模糊控制的快速查表法 例2-16 利用电加热器的电压控制加热速度，来实现控制对象的温度控制。温度误差e的论域范围为 ，误差变化de的论域范围为 ，控制输出u的论域范围为 。设计模糊控制表，查询根据当前的温度误差e和误差变化de应采取的控制电压输出u的值。 解：系统结构如图2-22，考虑控制精度要求， 将输入输 出变量均量化为9级离散值，该模糊控制表设计步骤为： （1）确定模糊控制器的输入、输出变量及其量化因子： 模糊控制器选用系统的实际温度T与温度给定值 的误差 2.4 模糊控制原理及系统设计 2.4.3 模糊控制的快速查表法 及其误差变化de作为输入变量，把控制加热装置的供电电压u选作输出变量。这样构成了一个二维模糊控制器。 取三个输入输出变量的量化等级都为9级，即尺度变换后的论域为 按（2-46）式，各量化因子为： 2.4 模糊控制原理及系统设计 2.4.3 模糊控制的快速查表法 按（2-47）式可得量化表： 表2-6 输入输出变量离散量化表 2.4 模糊控制原理及系统设计 2.4.3 模糊控制的快速查表法 (2)输入变量的模糊空间分割： 在各输入和输出变量的量化域内定义模糊子集。首先确定各语言变量论域内模糊子集的个数。本例中都取5个模糊子集，即NB、NS、ZE、PS、PB。各语言变量模糊子集通过隶属度函数来定义。为了提高稳态点控制的精度，本例的量化方式采用非线性量化，隶属度即如表2-7所示。空白单元格隶属度为0。 (3)模糊控制规则的确定： 模糊控制规则实质上是将操作员的控制经验加以总结而得出一条条模糊条件语句的集合。确定模糊控制规则的原则是必须保证控制器的输出能够使系统输出响应的动静态特性达到最佳。 2.4 模糊控制原理及系统设