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第三方CANOPEN配置方法
第三方硬件配置方法
进入Hardware Catalog Manager配置硬件；
二、配置第三方产品；
添加EDS文件；
先在第三方产品上点击“add device”，添加EDS文件，找到EDS文件并命名，第三方产品的第四个“yhb”即为添加好的产品，然后右击会出现“add fuction”，添加IODDT,右击取消全选，并选择2401：01、2401：02及6401：01、6401：02，添加就可以了，最后再编译下，如果没有错误硬件配置就好了。
UnityPro软件配置；
双击配置中CANOPEN，就会出现CANOPEN子站画面，3和4号地址是两台变频器，然后再双击总线上3号和4号下面的一个圈，添加第三方设备，如图
选择第三方产品“yhb”，这样第三方的子站就添加成功了。
然后双击这个子站的块，进入PDO文件的添加，如下图
注意左下角的“功能”要选择一下，默认的DEFAULT可能没选择，需要更改下。
把这四个变量分别添加到PDO中。
传输（%I）中插入IW，接收（%Q）插入QW即可，然后需要设置下传输（%I）的传输类型，修改为如图。
而接收（%Q）仍然为异步方式。
程序已经编好，这里不再阐述，主站配置
配置好输入输出自述和第一个%mw的索引及传输速度就可以，这样配置就OK了。
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