实验10 机器人中UART的应用 机电一体化与机器人技术 实验 教学课件.pptVIP

实验十、机器人中UART的应用 内容 了解串口的工作机制，并且可以尝试自己编程，进行简单的机器人与上位机的通信。 10.1 串口的工作方式 “串口”你已经不陌生了，在前面的章节中，你经常需要在调试终端上显示数据，这些数据就是机器人的大脑——单片机AT89S52通过串口向你的电脑传送的。 串口通讯UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter，通用异步收发器）是一种能够把二进制数据按位（bit）传送的通信方式。单片机AT89S52拥有1个串行通信接口。该串口可在很宽频率范围内以多种模式工作，其主要功能如下：在输出数据时，把数据进行并-串转换，即单片机将８位并行数据送到串口输出；在输入数据时，把数据进行串-并转换，即从串口读入外部串行数据并将其转换为８位并行数据送到单片机。 AT89S52（各个引脚定义参见数据手册）大部分端口都有第2功能，串口就用到了端口的第2功能。端口P3.0（RXD，第10号引脚）用来串口接收，端口P3.1（TXD，第11号引脚）用来串口发送。 AT89S52串口支持双全工模式（同时收发），并具有接收缓冲功能，即在接收第2个字符时，将先前接收到的第1个字符保存在缓冲区中，只要CPU在第2个字符接收完成之前读取了第1个字符，数据就不会丢失。 AT89S52提供了两个特殊功能寄存器SBUF和SCON供软件访问和控制串口。 串口缓冲寄存器SBUF实际上是2个寄存器。写SBUF的操作把待发送的数据送入，读SBUF的操作把接收到的数据取出。两个操作分别对应于两个不同的寄存器，见图10-1。 SCON寄存器简表 串口工作模式选择 10.2 RS232电平与TTL电平转换 TTL（Tansistor-Transistor Logic），是指三极管－三极管逻辑电路。很多单片机，包括你所使用的AT89S52都是用的这种标准。它的逻辑“1”电平是5V，逻辑“0”电平是0V。 RS232标准是1969年由美国电子工业协会（EIA）联合贝尔系统、调制解调器厂家及计算机终端生产厂家共同制定的用于串行通讯的标准。它的逻辑“1”电平是-5V－-15V，逻辑“0”电平是+5V－+15V。 PC机与单片机电平转换示意 串口总共由九个信号口组成，但要完成信号的收发，只需用RXD、TXD和GND即可。连接时需要注意：PC机的接收端（RXD）与单片机的发送端（TXD）相连；PC机的发送端（TXD）与单片机的接收端（RXD）相连；两者的地端（GND）相连。 10.3 编写串口通信程序 例程 uart.h